fix(ui): 「谁可以动总线」收到一处判定；healthCheck 与 OTA 页不再自己 loop_stop
同一症状（点一次发送→很久才动/不动）至少有五条路径能到达，上一轮只加固了 native 检测层那一条的一半。本 commit 关掉两条由我们自己的前端反复按 loop_stop 的成因——不需要硬件故障就能把健康总线掐停：motor/start 内部先 loop_stop，停手 >1000ms 从站过程数据看门狗就踢出 OP，反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电。 1) healthCheck 违反自己的契约。文件注释写着「只读…绝不 motor/start、不动总线」， 代码却是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 → motor/start。这把「回包没有 dc 字段」 当成「DC 配错」，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop，而这条路径 只在 probe() 超时后走（那一刻已经有一记 loop_stop 在飞）。 git 史：断言383535b引入即红 →2304ed6改走 ecat-bus.repairEcatDc（含「缺字段 不动总线」守卫）转绿 →7ea80f0前端回滚删掉那次调用，又红。 2) OTA 负载页以「读数不新鲜」为理由无条件 motor/start。固件 <1.5.61（段5 恒 0）、 GD32 没跑 APP、首个 1s 窗口没滚完都会读数不新鲜而循环完全健康——一个跟电机无关 的页面于是周期性掐停总线。现在先证明再动手；native 完全没起仍算「该拉起」， 刷写体验不变。 做法：判定与预算只放 ecat-bus.js—— proveEcatLoop(h) 'up'|'down'|'unknown'：三态是重点，证明不了就不许自动动手 proveEcatDc(h) 同上，把「缺字段=证明不了」收编成唯一实现 ensureEcatLoopRepair() in-flight 锁 + 最小间隔 20s（时间戳先写后发，落 localStorage 才跨标签页/跨 F5）+ 连续 3 次封顶；reason 随 body 走，供代理侧统一上限 repairEcatDc 新增「native 正在全量重连时不动总线」；isEcatBusHealthy 与 proveEcatLoop 共用同一处判定（两个「看起来在跑」迟早漂移）。transport-ecat 的 readHealth 附带原始 回包 raw，证明函数与界面读同一份，不再抄一遍字段名。 测试：test_ecat_autostart.mjs 26→57 项。stub 现在能喂任意 health 形状并按 reason 计数，新增 [2c] 反空断言（DC 确实配错时必须恰又一次且带 reason）、[2d] 三态矩阵、 [2e] OTA 决策、[2f] 预算（间隔/封顶/复位后放行）。另加 scripts/check_fe_guard_mutation.py： 把实现逐条退回旧形状看断言是否真变红（全绿=那条断言是自证的）——M1..M6 实测全部变红， 还原后基线仍 57/0。配套门槛见 tools/ecat/check_guard_regression.py 的 S6/S7。 未做（另计）：loop=0 的三重闩锁（transport 的 started 位、transient 正则、device-link 的 e.loop=loadValid||op 假位——native /api/status 的 slave.state 是缓存，循环停了仍报 8） 与 UI 对 loop/guard 的可见性；以及 loop_stop 不清 g_cmd_q 造成的「重启那刻陈旧命令一起灌出去」。
This commit is contained in:
+150
-18
@@ -9,6 +9,12 @@
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* - DC 钉死 250µs（period_ms 默认/钳制 0.25，dc_cycle_us = max(250, round(ms*1000))）
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* - 幂等：native/health 报 bus_open+loop 时**复用**，不再 motor/start
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* （start 会先 loop_stop，热路径假超时 / SSC 楔死风险）
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||||
* - **自动化只能基于证明，人才能基于意图**：任何非用户直接触发的 motor/start
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||||
* 都必须先过 proveEcatLoop / proveEcatDc，证明"确实需要动"才动；证明不了
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||||
* （!ok / 缺字段 / 正在恢复）一律不动总线。合法 reason 只有四个：
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||||
* user_probe / user_period / auto_loop_repair / auto_dc_repair。
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||||
* 为什么这么严：motor/start 内部先 loop_stop，停循环 >1000ms 就从站过程数据
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||||
* 看门狗踢出 OP；反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电（历史多次踩过）。
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||||
* - 网卡默认常量 ECAT_DEFAULT_ADAPTER 只在此定义
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*/
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"use strict";
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@@ -81,11 +87,125 @@ export function readStoredEcatPeriod() {
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}
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||||
}
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/** @description 只读健康：bus_open + loop = 后台 PDO 循环在跑。 */
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/**
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* 「后台 PDO 循环到底在不在跑」的唯一判据。纯函数：不 fetch、不读 localStorage、
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||||
* 不动任何状态 —— 所以能被 test_ecat_autostart.mjs 离线逐例判死。
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||||
*
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||||
* 为什么需要第三态 'unknown'：只有 up/down 两值时，"读不到/字段缺失"必然落到
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||||
* 其中一边，落到 down 就等于"仪表坏了就重启总线"。历史上 healthCheck 的内联判据
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||||
* 正是这个形状（把"没有 dc 字段"当成"DC 配错"），于是一篇错误回包就打出一记
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* loop_stop。unknown 一律禁止自动化动手。
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*
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||||
* @param {any} h native/health 的回包（或 null=请求失败）
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* @param {{treatOfflineAsDown?:boolean}} [opts] 仅给"本来就要负责把总线拉起来"的页面
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||||
* （OTA 负载页）用：连不上/未开网卡 ⇒ 没有任何健康循环会被我们停掉，开它是安全的。
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||||
* @returns {"up"|"down"|"unknown"}
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||||
*/
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||||
export function proveEcatLoop(h, opts) {
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||||
if (!h || h.ok !== true) {
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||||
return (opts && opts.treatOfflineAsDown) ? "down" : "unknown";
|
||||
}
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||||
if (h.bus_open == null || h.loop == null) return "unknown";
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||||
if (h.recovering) return "unknown"; /* native 正在全量重连：再插一记 start 是自相残杀 */
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||||
if (!h.bus_open) return "down"; /* 网卡都没开，不存在被我们停掉的健康循环 */
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||||
return h.loop ? "up" : "down";
|
||||
}
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||||
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||||
/**
|
||||
* 「DC/周期是否被*证明*配错」。缺字段 = 证明不了 = 不动总线（repairEcatDc 旧规则收编于此）。
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||||
* @returns {"ok"|"misconfigured"|"unknown"}
|
||||
*/
|
||||
export function proveEcatDc(h) {
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||||
if (!h || h.ok !== true) return "unknown";
|
||||
if (h.dc == null && h.period_ms == null && h.dc_cycle_us == null) return "unknown";
|
||||
if (h.dc === 1 && Number(h.dc_cycle_us) === ECAT_DC_CYCLE_US &&
|
||||
(h.period_ms == null || Math.abs(Number(h.period_ms) - ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS) < 0.001)) {
|
||||
return "ok";
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||||
}
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||||
return "misconfigured";
|
||||
}
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||||
|
||||
/**
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||||
* 自动重启的预算。三条都要，缺一条就会从"修楔死"变成"造楔死"：
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||||
* in-flight —— 同一上下文内不并发（一次 motor/start 最长 30s，足够叠好几记）
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||||
* interval —— 最小间隔，时间戳**先写再发**；落 localStorage 才能跨标签页/跨 F5
|
||||
* （tab-keepalive 下每页 iframe 常驻，上下文不止一个）
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||||
* streak —— 连续 N 次没救活就别再试了（深楔死要的是断电，不是第 N+1 次重连）
|
||||
*/
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||||
const LS_AUTO_START_AT = "dcu_ecat_auto_start_at";
|
||||
export const AUTO_START_MIN_INTERVAL_MS = 20000;
|
||||
export const AUTO_START_MAX_STREAK = 3;
|
||||
const autoLoop = { inFlight: false, streak: 0, lastWhy: "" };
|
||||
|
||||
/** 谁看到 loop 真的在跑，谁把 streak 清零（不要求是发起重启的那个人）。 */
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||||
export function noteEcatLoopUp() {
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||||
autoLoop.streak = 0;
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||||
autoLoop.lastWhy = "";
|
||||
}
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||||
|
||||
/** @returns {{inFlight:boolean, streak:number, lastWhy:string}} 供界面/测试读 */
|
||||
export function autoLoopState() {
|
||||
return { inFlight: autoLoop.inFlight, streak: autoLoop.streak, lastWhy: autoLoop.lastWhy };
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 自动重启 PDO 循环的**唯一**入口。自己重新证明一次（不信调用方的分类），
|
||||
* 证明是 down 且预算允许，才走 open + motor/start。
|
||||
*
|
||||
* @param {(path:string,body?:object,timeoutMs?:number)=>Promise<any>} ecatPost
|
||||
* @param {string} reason 记进 body，供代理侧统一计数/上限（B4）与人看日志
|
||||
* @param {{treatOfflineAsDown?:boolean, adapter?:string, fromLocalStorage?:boolean}} [opts]
|
||||
* @returns {Promise<{acted:boolean, why:string}>}
|
||||
*/
|
||||
export async function ensureEcatLoopRepair(ecatPost, reason, opts) {
|
||||
opts = opts || {};
|
||||
if (autoLoop.inFlight) return { acted: false, why: "in_flight" };
|
||||
var h = null;
|
||||
try {
|
||||
h = await ecatPost("native/health", {}, 2500);
|
||||
} catch (_) {
|
||||
h = null;
|
||||
}
|
||||
if (proveEcatLoop(h, opts) === "up") {
|
||||
noteEcatLoopUp();
|
||||
return { acted: false, why: "not_down" };
|
||||
}
|
||||
if (proveEcatLoop(h, opts) !== "down") return { acted: false, why: "unproven" };
|
||||
if (autoLoop.streak >= AUTO_START_MAX_STREAK) return { acted: false, why: "capped" };
|
||||
var now = Date.now(), last = 0;
|
||||
try {
|
||||
last = Number(localStorage.getItem(LS_AUTO_START_AT)) || 0;
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
if (now - last < AUTO_START_MIN_INTERVAL_MS) return { acted: false, why: "interval" };
|
||||
try {
|
||||
localStorage.setItem(LS_AUTO_START_AT, String(now)); /* 先占额度再发：并发才不会叠加 */
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
autoLoop.inFlight = true;
|
||||
autoLoop.streak++;
|
||||
try {
|
||||
await runEcatBootstrap({
|
||||
ecatPost: ecatPost,
|
||||
adapter: opts.adapter,
|
||||
fromLocalStorage: opts.fromLocalStorage !== false,
|
||||
reason: reason || "auto_loop_repair",
|
||||
});
|
||||
autoLoop.lastWhy = "ok";
|
||||
return { acted: true, why: reason || "auto_loop_repair" };
|
||||
} catch (e) {
|
||||
autoLoop.lastWhy = (e && e.message) || "failed";
|
||||
throw e;
|
||||
} finally {
|
||||
autoLoop.inFlight = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @description 只读健康：bus_open + loop = 后台 PDO 循环在跑。判据与 proveEcatLoop
|
||||
* 同一处实现（两个"看起来在跑"的定义迟早会漂移，而这里为真时上面那条必须为真）。
|
||||
*/
|
||||
export async function isEcatBusHealthy(ecatPost) {
|
||||
try {
|
||||
var h = await ecatPost("native/health", {}, 2500);
|
||||
return !!(h && h.ok && h.bus_open && h.loop);
|
||||
return proveEcatLoop(await ecatPost("native/health", {}, 2500)) === "up";
|
||||
} catch (_) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
@@ -126,7 +246,10 @@ export async function startEcatMotorLoop(ecatPost, opts) {
|
||||
} else {
|
||||
body = resolveEcatStartBody({ period_ms: opts.period_ms, spin: opts.spin });
|
||||
}
|
||||
var r = await ecatPost("motor/start", body, 30000);
|
||||
var r = await ecatPost("motor/start", Object.assign({}, body,
|
||||
/* reason 随 body 走：代理侧据此对"自动修复类"重启统一节流上限（B4），
|
||||
* 页面重写一版也不会漏 —— 用户自己点的那一记永不拦。 */
|
||||
opts.reason ? { reason: String(opts.reason) } : {}), 30000);
|
||||
if (r && r.ok === false) {
|
||||
throw new Error((r.log && r.log.join(" / ")) || "motor/start 失败");
|
||||
}
|
||||
@@ -138,7 +261,7 @@ export async function startEcatMotorLoop(ecatPost, opts) {
|
||||
* @param {{
|
||||
* ecatPost: (path:string,body?:object,timeoutMs?:number)=>Promise<any>,
|
||||
* adapter?: string, period_ms?: number, spin?: boolean|null, force?: boolean,
|
||||
* fromLocalStorage?: boolean,
|
||||
* fromLocalStorage?: boolean, reason?: string,
|
||||
* }} opts
|
||||
* @returns {Promise<{ok:true, reused:boolean, result?:object}>}
|
||||
*/
|
||||
@@ -154,30 +277,39 @@ export async function runEcatBootstrap(opts) {
|
||||
spin: opts.spin,
|
||||
fromLocalStorage: opts.fromLocalStorage,
|
||||
body: opts.body,
|
||||
reason: opts.reason,
|
||||
});
|
||||
return { ok: true, reused: false, result: st.result };
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* DC/周期自愈：被配错（free-run 或 ≥1ms）时拉回 250µs。
|
||||
* health 未回报 dc/period 字段时**不动总线**（healthCheck 契约：只读）。
|
||||
* @returns {Promise<object|null>} null=无需修复
|
||||
* DC/周期自愈：被**证明**配错（free-run 或 ≥1ms）时拉回 250µs。
|
||||
* 判据在 proveEcatDc 里（唯一实现）：证明不了 = 不动总线。这条规则的存在理由就是
|
||||
* healthCheck 那份内联副本 —— 它把"没有 dc 字段"当成"DC 配错"，于是一篇错误回包
|
||||
* 就打出一记 loop_stop 的 motor/start（记忆 ecat-bus-exclusive-route-restart-trips-watchdog）。
|
||||
* @param {(path:string,body?:object,timeoutMs?:number)=>Promise<any>} ecatPost
|
||||
* @param {object} [knownHealth] 调用方已经读到的**原始** native/health 回包（省一次往返，
|
||||
* 判据仍只走 proveEcatDc 这一处）。传错形状会被判成 unknown —— 也就是不动总线。
|
||||
* @returns {Promise<object|null>} null=无需修复或无法证明
|
||||
*/
|
||||
export async function repairEcatDc(ecatPost) {
|
||||
var h = await ecatPost("native/health", {}, 2000).catch(function () { return null; });
|
||||
if (!h || !h.ok) return null;
|
||||
/* 缺关键字段 = 无法证明配错，禁止 motor/start（healthCheck 要求不碰 start） */
|
||||
if (h.dc == null && h.period_ms == null && h.dc_cycle_us == null) return null;
|
||||
var dcs = Number(h.dc_cycle_us);
|
||||
var per = Number(h.period_ms);
|
||||
if (h.dc === 1 && dcs === ECAT_DC_CYCLE_US &&
|
||||
(h.period_ms == null || Math.abs(per - ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS) < 0.001)) {
|
||||
return null;
|
||||
export async function repairEcatDc(ecatPost, knownHealth) {
|
||||
var h = knownHealth === undefined ? null : knownHealth;
|
||||
if (h === null) {
|
||||
try {
|
||||
h = await ecatPost("native/health", {}, 2000);
|
||||
} catch (_) {
|
||||
h = null;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (proveEcatDc(h) !== "misconfigured") return null;
|
||||
/* native 正在全量重连（close→open→OP，秒级）时再插一记 motor/start 是自相残杀：
|
||||
* 两条恢复路各自 loop_stop，最后谁都不知道总线是谁停的。 */
|
||||
if (h.recovering) return null;
|
||||
return ecatPost("motor/start", {
|
||||
period_ms: ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS,
|
||||
dc_cycle_us: ECAT_DC_CYCLE_US,
|
||||
dc_shift_us: 0,
|
||||
reason: "auto_dc_repair",
|
||||
}, 30000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
+16
-10
@@ -42,6 +42,9 @@
|
||||
* 「ECAT 槽判活阈值」一节，纯函数以便脱离 DOM 自测。 */
|
||||
import { staleLimitMs } from "./refresh-rate.js";
|
||||
import { deviceLink } from "../common/device-link.js";
|
||||
/* 总线"能不能动"的判据只有一份，放在 ecat-bus.js（与 device-link 同源、同样不带
|
||||
* ?v= ⇒ 浏览器按同一 URL 去重，Owner 与本模块共用同一个模块实例与同一份预算）。 */
|
||||
import { proveEcatLoop, repairEcatDc, noteEcatLoopUp } from "../common/ecat-bus.js";
|
||||
import {
|
||||
desktopEcatPost, desktopBridgeLabel, getDesktopEcatApi,
|
||||
desktopEcatSendRaw, hasDesktopFastSend,
|
||||
@@ -334,14 +337,19 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
|
||||
op: !!h.op,
|
||||
loop: !!h.loop,
|
||||
cycles: Number(h.cycles) || 0,
|
||||
/* 原始回包：证明函数与界面要读 dc/period_ms/guard/recovering/pm_hold 这些
|
||||
* 只存在于 native 侧的字段。再抄一遍字段名 = 迟早与 native 漂移，
|
||||
* 而漂移的方向通常是"页面以为一切正常"。 */
|
||||
raw: h,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 总线已开 + PDO 循环在跑 → 视为链路就绪，跳过 motor/start。 */
|
||||
/** 总线已开 + PDO 循环在跑 → 视为链路就绪，跳过 motor/start。
|
||||
* 判据是 ecat-bus.proveEcatLoop 的 'up'（三态里只有 up 算健康）。 */
|
||||
async function isBusHealthy() {
|
||||
try {
|
||||
const h = await readHealth();
|
||||
return !!(h && h.busOpen && h.loop);
|
||||
return proveEcatLoop(h && h.raw) === "up";
|
||||
} catch (_) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
@@ -614,20 +622,18 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
|
||||
const h = await readHealth();
|
||||
if (!h || !h.busOpen) throw new Error("EtherCAT 服务未打开网卡");
|
||||
if (!h.loop) throw new Error("PDO 循环未运行");
|
||||
/* 自愈：DC/周期被配错（free-run 或 ≥1ms）时发送出口会到秒级 —— 拉回 250µs */
|
||||
/* DC 自愈只能走 ecat-bus.repairEcatDc：它"证明不了配错就不动总线"。
|
||||
* 以前这里是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 —— 把"回包没有 dc 字段"当成
|
||||
* "DC 配错"，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop 的
|
||||
* motor/start，而这条路径恰好只在 probe() 超时（已有一记 loop_stop 在飞）后走。 */
|
||||
try {
|
||||
const raw = await api("native/health", {}, 2000);
|
||||
const dc = raw && raw.dc;
|
||||
const dcs = raw && raw.dc_cycle_us;
|
||||
const per = raw && raw.period_ms;
|
||||
if (dc !== 1 || dcs !== 250 || (per != null && Math.abs(per - 0.25) > 0.001)) {
|
||||
await api("motor/start", { period_ms: 0.25, dc_cycle_us: 250, dc_shift_us: 0 }, 30000);
|
||||
}
|
||||
await repairEcatDc(api, h.raw);
|
||||
} catch (_) { /* 自愈失败仍按 health 结果返回 */ }
|
||||
const st = await api("status", {}, 2500);
|
||||
if (!st || st.ok !== true) throw new Error("从站状态不可读");
|
||||
if (st && typeof st === "object") st.__op = !!h.op;
|
||||
started = true;
|
||||
noteEcatLoopUp(); /* 走到这里 health 已证明 loop=1：把自动重启预算交还给下一次故障 */
|
||||
try {
|
||||
const snap = await api("motor/state", {}, 2500);
|
||||
if (snap && snap.ok === true) syncFromSnapshot(snap);
|
||||
|
||||
+70
-57
@@ -10,12 +10,17 @@
|
||||
* 与 /system/status 轮询完全独立：ESP32 离线不影响本显示，反之亦然；
|
||||
* 失败只静默退避，绝不计入 ESP32 的连接失败计数。
|
||||
*
|
||||
* **自动拉起**（2026-09）：读到 invalid/过期时，代替用户走完
|
||||
* **自动拉起**（2026-09-21 起改为"先证明再动"）：只有证明"后台 PDO 循环确实停了"
|
||||
* 才代替用户走完
|
||||
* 服务→网卡→OP→PDO 循环 四级自愈（与 motor/transport-ecat.js 同一套 API），
|
||||
* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。避让：
|
||||
* 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。为什么必须改：'读数不新鲜' 与 '循环停了' 不是一回事
|
||||
* —— 固件 <1.5.61（段 5 恒 0）、app 没跑、首个 1s 窗口没滚完，都会读数不新鲜而循环
|
||||
* 完全健康；旧实现按读数不新鲜就 motor/start，而 motor/start 先 loop_stop，于是这个
|
||||
* 跟电机无关的页面会周期性掐停健康总线（停手 >1s 看门狗踢出 OP，反复会把邮箱楔到只能断电）。
|
||||
* 避让：
|
||||
* - ECAT 刷写中（window.bootEcatBusy）或其它 OTA 在跑时**绝不动总线**
|
||||
* —— open 会 loop_stop、motor/start 会抢 OP，会把正在灌写的会话掐死；
|
||||
* - 冷却 8s，避免无适配器/无从站时每秒刷 open；
|
||||
* - 冷却 8s（本页）+ 自动重启全局预算：最小间隔 20s、连续 3 次没救活就封顶（ecat-bus）；
|
||||
* - 首次成功只打一条日志，之后静默。
|
||||
* 首页需持有 app 租约（index.html 挂 app-lease.js），否则服务端在
|
||||
* 租约归零宽限期后会把刚拉起的循环又停掉。
|
||||
@@ -31,7 +36,9 @@
|
||||
* 请求统一走 ConnectionHub（device-link.ecatPost），与 Owner 健康轮询同源。
|
||||
*/
|
||||
import { deviceLink } from '../common/device-link.js';
|
||||
import { ECAT_DEFAULT_ADAPTER } from '../common/ecat-bus.js';
|
||||
import {
|
||||
proveEcatLoop, ensureEcatLoopRepair, noteEcatLoopUp,
|
||||
} from '../common/ecat-bus.js';
|
||||
|
||||
|
||||
var POLL_MS = 1000; /* 正常轮询节拍（负载窗口 1s 一滚，再快没意义） */
|
||||
@@ -57,8 +64,9 @@ function setTitle(node, title) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
var TIP_BASE = 'DCU_APP CPU 负载率：中断+非延迟处理(任务派发/OTA中继)占墙钟比，不含常开轮询与空转；EtherCAT 输入 PDO 段5，1s 窗口';
|
||||
var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：外壳/本页会自动 open+motor/start；'
|
||||
+ '若持续为 --，检查网卡/总线供电，或手动打开电机控制页选 EtherCAT。'
|
||||
var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：只有证明 PDO 循环确实停了，本页才会自动 open+motor/start；'
|
||||
+ '循环在跑而这里仍是 --，通常是固件 <1.5.61（段5 恒 0）、GD32 没跑 APP，'
|
||||
+ '或刚拉起还没滚完首个 1s 窗口 —— 这些都不会去重启总线。'
|
||||
+ 'ECAT 刷写期间会暂停自动拉起。';
|
||||
|
||||
/** @description 把 /api/app/load 的 JSON 渲染到 #mGd32Load。返回值是否有效（驱动退避）。 */
|
||||
@@ -98,15 +106,6 @@ function ecatPost(path, body, timeoutMs) {
|
||||
}).then(function (r) { return r.json(); });
|
||||
}
|
||||
|
||||
function adapterSubstr() {
|
||||
try {
|
||||
var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
|
||||
if (s && s.trim()) return s.trim();
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
return ECAT_DEFAULT_ADAPTER;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 刷写/上传进行中：绝不动总线（open=loop_stop，start=抢 OP）。 */
|
||||
function busBusy() {
|
||||
return !!window.bootEcatBusy || !!window.isUploading
|
||||
@@ -114,54 +113,64 @@ function busBusy() {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 确保网卡已开 + OP + 后台 PDO 循环在跑。
|
||||
* 与 motor/transport-ecat.js 的 ensureOpen/ensureStarted 同一套 API，
|
||||
* 只做布尔成败，不引入 transient/慢请求表（本页没有那套基础设施）。
|
||||
* 纯判据：给定 native/health 的回包，本页该不该动总线。单独导出是为了能被离线判死
|
||||
* （测试不必装 DOM）。判据本身仍只有 proveEcatLoop 一处实现。
|
||||
* @returns {"repair"|"idle-up"|"unproven"}
|
||||
*/
|
||||
async function ensurePdoCycle() {
|
||||
var st = null;
|
||||
try {
|
||||
st = await ecatPost('status', {}, 6000);
|
||||
} catch (_) {
|
||||
/* 后端未起：下面 open 会触发代理 _ecat_autostart */
|
||||
}
|
||||
if (!st || st.ok !== true) {
|
||||
var o = await ecatPost('open', { substr: adapterSubstr() }, 25000);
|
||||
if (!o || o.ok !== true) return false;
|
||||
}
|
||||
/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
|
||||
var body = {};
|
||||
try {
|
||||
var v = parseFloat(localStorage.getItem('dcu_ecat_period_ms'));
|
||||
if (v > 0) body.period_ms = v;
|
||||
var sp = localStorage.getItem('dcu_ecat_spin');
|
||||
if (sp === '0' || sp === '1') body.spin = (sp === '1');
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
/* motor/start 内部未进 OP 时自己走 PREOP→SAFEOP→OP，最坏约 24s */
|
||||
var sr = await ecatPost('motor/start', body, 30000);
|
||||
return !!(sr && sr.ok === true);
|
||||
export function decidePdoCycle(h) {
|
||||
/* treatOfflineAsDown：连不上/没开网卡时不存在"被我们停掉的健康循环"，拉起是安全的
|
||||
* —— 这正是本页存在的意义（不必先开电机页也能刷写）。只有本页传这个旗标。 */
|
||||
var pr = proveEcatLoop(h, { treatOfflineAsDown: true });
|
||||
if (pr === "down") return "repair";
|
||||
if (pr === "up") return "idle-up";
|
||||
return "unproven";
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 读数无效时尝试自动拉起。冷却 + 刷写避让。返回是否本次调用成功启动。 */
|
||||
/**
|
||||
* 需要时才把总线拉起来：先证明循环停了，再走 网卡 open → motor/start。
|
||||
* 动作本身交给 ecat-bus.ensureEcatLoopRepair —— 它与电机页、Owner 共用同一份预算
|
||||
* （in-flight 锁 / 最小间隔 20s / 连续 3 次封顶），否则三个页面各自节流就等于三倍频率。
|
||||
* @returns {Promise<string>} 'idle-up' | 'started' | 'unproven' | 'refused:<why>'
|
||||
*/
|
||||
async function ensurePdoCycle() {
|
||||
var h = null;
|
||||
try {
|
||||
h = await ecatPost('native/health', {}, 3000);
|
||||
} catch (_) {
|
||||
h = null; /* 代理 503 / native 未起：proveEcatLoop 会按 treatOfflineAsDown 归类 */
|
||||
}
|
||||
if (decidePdoCycle(h) !== 'repair') {
|
||||
if (proveEcatLoop(h) === 'up') noteEcatLoopUp();
|
||||
return decidePdoCycle(h);
|
||||
}
|
||||
var r = await ensureEcatLoopRepair(ecatPost, 'auto_loop_repair', {
|
||||
treatOfflineAsDown: true,
|
||||
/* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
|
||||
fromLocalStorage: true,
|
||||
});
|
||||
return r.acted ? 'started' : 'refused:' + r.why;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 读数无效时按需拉起。冷却 + 刷写避让。返回本次的判定（字符串协议见 ensurePdoCycle）。 */
|
||||
async function tryAutoStart() {
|
||||
if (busBusy()) return false;
|
||||
if (busBusy()) return 'busy';
|
||||
var now = Date.now();
|
||||
if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return false;
|
||||
if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return 'cooldown';
|
||||
startAttemptAt = now;
|
||||
try {
|
||||
var ok = await ensurePdoCycle();
|
||||
if (ok) {
|
||||
if (!startLogged) {
|
||||
startLogged = true;
|
||||
if (window.addLog) {
|
||||
window.addLog('I', 'ECAT',
|
||||
'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
|
||||
}
|
||||
var act = await ensurePdoCycle();
|
||||
if (act === 'started' && !startLogged) {
|
||||
startLogged = true;
|
||||
if (window.addLog) {
|
||||
window.addLog('I', 'ECAT',
|
||||
'已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
|
||||
}
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
} catch (_) { /* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */ }
|
||||
return false;
|
||||
return act;
|
||||
} catch (_) {
|
||||
/* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */
|
||||
return 'failed';
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
async function tick() {
|
||||
@@ -174,12 +183,16 @@ async function tick() {
|
||||
if (ok) {
|
||||
failCount = 0;
|
||||
} else {
|
||||
var started = false;
|
||||
try { started = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
|
||||
if (started) {
|
||||
var act = 'skipped';
|
||||
try { act = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
|
||||
if (act === 'started') {
|
||||
/* 刚 start 成功时 seq 仍可能是 0（首个 1s 窗口未滚完），
|
||||
* 温和计数：保持 1s 节拍等窗口，不要立刻 5s/30s 退避。 */
|
||||
failCount = Math.min(failCount, 1);
|
||||
} else if (act === 'idle-up') {
|
||||
/* 循环确实在跑，只是读数不新鲜（固件 <1.5.61 段5 恒 0 / app 没跑 / 窗口没滚完）。
|
||||
* 这不是"该重启"，继续敲门的唯一后果是白读几轮 —— 退到 30s 慢档。 */
|
||||
failCount = Math.max(failCount, 7);
|
||||
} else {
|
||||
failCount++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,118 @@
|
||||
"""变异检查：把"motor/start 许可判定"逐条退回旧形状，门槛必须变红。
|
||||
|
||||
存在理由：`node scripts/test_ecat_autostart.mjs` 全绿只说明"当前实现满足了断言"，
|
||||
不说明断言有灵敏度 —— 本项目反复栽在"测试绿着但判据永不触发"（tx 冻结守卫、
|
||||
t8_soak 反极性都是同族）。这份脚本把实现改坏，看测试是否变红；只要有一条仍全绿，
|
||||
那条断言就是自证的空话，禁止当成验收凭据。
|
||||
|
||||
它会**原地改写**两个 JS 文件再逐字节还原，所以要求这两个文件在工作树里是干净的
|
||||
（有自己的未提交改动时先 commit 或 stash，别在这儿叠）。
|
||||
|
||||
用法：python scripts/check_fe_guard_mutation.py [--keep-report]
|
||||
退出码：0=每条变异都被测出（且还原后基线仍绿） 1=有空断言或还原失败 2=前置不满足
|
||||
"""
|
||||
import os
|
||||
import re
|
||||
import subprocess
|
||||
import sys
|
||||
|
||||
ROOT = os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), os.pardir))
|
||||
BUS = os.path.join(ROOT, "js", "common", "ecat-bus.js")
|
||||
TR = os.path.join(ROOT, "js", "motor", "transport-ecat.js")
|
||||
TEST = os.path.join("scripts", "test_ecat_autostart.mjs")
|
||||
FAIL_MARK = chr(10007) # ✗
|
||||
SUMMARY = "通过 (\\d+) 项，失败 (\\d+) 项"
|
||||
|
||||
# (说明, 文件, 原文, 改成的旧形状)
|
||||
MUTS = [
|
||||
("healthCheck 不再走 repairEcatDc（退回什么都不自愈）", TR,
|
||||
" await repairEcatDc(api, h.raw);", " /* MUTATED */"),
|
||||
("proveEcatDc 把缺字段当成配错（7ea80f0 内联副本的形状）", BUS,
|
||||
' if (h.dc == null && h.period_ms == null && h.dc_cycle_us == null) return "unknown";',
|
||||
" /* MUTATED */"),
|
||||
("去掉自动重启的最小间隔", BUS,
|
||||
"export const AUTO_START_MIN_INTERVAL_MS = 20000;",
|
||||
"export const AUTO_START_MIN_INTERVAL_MS = 0;"),
|
||||
("去掉「native 正在全量重连时不动总线」", BUS,
|
||||
" if (h.recovering) return null;" + chr(10) + " return ecatPost",
|
||||
" /* MUTATED */" + chr(10) + " return ecatPost"),
|
||||
("proveEcatLoop 把「读不到」当成 down（抹掉 unknown 三态）", BUS,
|
||||
' if (!h || h.ok !== true) {' + chr(10)
|
||||
+ ' return (opts && opts.treatOfflineAsDown) ? "down" : "unknown";' + chr(10) + ' }',
|
||||
' if (!h || h.ok !== true) return "down";'),
|
||||
("去掉连续封顶（AUTO_START_MAX_STREAK 无限大）", BUS,
|
||||
"export const AUTO_START_MAX_STREAK = 3;",
|
||||
"export const AUTO_START_MAX_STREAK = 9999;"),
|
||||
]
|
||||
|
||||
|
||||
def run_suite():
|
||||
p = subprocess.run(["node", TEST], cwd=ROOT, capture_output=True, text=True,
|
||||
encoding="utf-8", errors="replace", timeout=300)
|
||||
out = p.stdout or ""
|
||||
m = re.search(SUMMARY, out)
|
||||
reds = [l.split(FAIL_MARK)[1].strip()[:44] for l in out.splitlines() if FAIL_MARK in l]
|
||||
if not m:
|
||||
why = (out.strip().splitlines() or [""])[-1] or (p.stderr or "").strip()[:80]
|
||||
return (-1, 1), ["（无汇总行，进程提前退出）" + why]
|
||||
return (int(m.group(1)), int(m.group(2))), reds
|
||||
|
||||
|
||||
def dirty(paths):
|
||||
try:
|
||||
r = subprocess.run(["git", "status", "--porcelain", "--"] + paths,
|
||||
cwd=ROOT, capture_output=True, text=True, timeout=20)
|
||||
return bool((r.stdout or "").strip())
|
||||
except Exception:
|
||||
return True
|
||||
|
||||
|
||||
def main():
|
||||
if dirty([os.path.relpath(BUS, ROOT), os.path.relpath(TR, ROOT)]):
|
||||
print("BLOCKED 目标文件有未提交改动，变异脚本不做叠写；先 commit 或 stash")
|
||||
print("VERDICT BLOCKED")
|
||||
return 2
|
||||
bak = {f: open(f, "rb").read() for f in (BUS, TR)}
|
||||
|
||||
def restore():
|
||||
for f, b in bak.items():
|
||||
open(f, "wb").write(b)
|
||||
for f, b in bak.items():
|
||||
assert open(f, "rb").read() == b, "还原失败: " + f
|
||||
|
||||
base, _ = run_suite()
|
||||
print("基线：通过 %d 失败 %d" % base)
|
||||
if base[1] != 0 or base[0] < 0:
|
||||
print("VERDICT FAIL 基线就没绿，变异检查无从谈起")
|
||||
return 1
|
||||
vacuous = []
|
||||
for name, path, old, new in MUTS:
|
||||
s = open(path, "rb").read().decode("utf-8")
|
||||
if s.count(old) != 1:
|
||||
vacuous.append(name + "（锚点命中 %d 次：实现已漂移，先更新本脚本）" % s.count(old))
|
||||
print("%-56s 锚点失效" % name)
|
||||
continue
|
||||
open(path, "wb").write(s.replace(old, new, 1).encode("utf-8"))
|
||||
try:
|
||||
(np, nf), reds = run_suite()
|
||||
finally:
|
||||
restore()
|
||||
hit = nf > 0
|
||||
print("%-56s 通过 %2d 失败 %2d %s" % (name, np, nf, "变红 OK" if hit else "仍全绿 = 空断言"))
|
||||
for r in reds[:3]:
|
||||
print(" 红:", r)
|
||||
if not hit:
|
||||
vacuous.append(name)
|
||||
again, _ = run_suite()
|
||||
print("还原后复核：通过 %d 失败 %d" % again)
|
||||
if vacuous or again[1] != 0:
|
||||
print("VERDICT FAIL vacuous=%d" % len(vacuous))
|
||||
for v in vacuous:
|
||||
print(" -", v)
|
||||
return 1
|
||||
print("VERDICT PASS mutations=%d" % len(MUTS))
|
||||
return 0
|
||||
|
||||
|
||||
if __name__ == "__main__":
|
||||
sys.exit(main())
|
||||
+147
-12
@@ -29,6 +29,11 @@ globalThis.localStorage = {
|
||||
};
|
||||
|
||||
const { createEcatTransport } = await import("../js/motor/transport-ecat.js");
|
||||
/* 总线许可判定与自动重启预算的唯一实现（与浏览器里同一份代码，不是复制品） */
|
||||
const ebus = await import("../js/common/ecat-bus.js");
|
||||
/* OTA 负载页在浏览器里会摸 window/localStorage；Node 里给最小壳，只为 import 不炸 */
|
||||
globalThis.window = globalThis.window || { addLog: () => {} };
|
||||
const { decidePdoCycle } = await import("../js/ota/ecat_load.js");
|
||||
|
||||
let pass = 0, fail = 0;
|
||||
const out = [];
|
||||
@@ -40,19 +45,22 @@ function section(t) { out.push(`\n${t}`); }
|
||||
|
||||
/* ── stub 后端：模拟 ecat_native 的状态机 ──
|
||||
* opened=false 时 /api/status 回 {ok:false,log:["未连接"]}（真实行为），
|
||||
* /api/open 之后才变 ok:true；/api/motor/start 记录被调用次数。
|
||||
* /api/native/health：bus_open/loop 跟 started 联动，供「已健康则跳过 start」快路径。 */
|
||||
* /api/open 之后才变 ok:true；/api/motor/start 记录被调用次数与 body.reason。
|
||||
* /api/native/health：bus_open/loop 跟 started 联动，供「已健康则跳过 start」快路径。
|
||||
* opts.health = 额外/覆盖的 health 字段（证明类判据要能喂各种形状，
|
||||
* 包括"没有 dc 字段的旧 exe"和 recovering=1）
|
||||
* opts.stayDown= motor/start 不把 started 置真：用来测"重启没救活"的连续封顶 */
|
||||
function makeStub(opts) {
|
||||
const st = { opened: false, started: false, calls: [], openSubstr: null,
|
||||
failOpen: opts && opts.failOpen, failStart: opts && opts.failStart,
|
||||
healthFail: opts && opts.healthFail };
|
||||
const o = opts || {};
|
||||
const st = { opened: false, started: false, calls: [], startReasons: [], openSubstr: null,
|
||||
failOpen: o.failOpen, failStart: o.failStart, healthFail: o.healthFail };
|
||||
const srv = http.createServer((req, res) => {
|
||||
let body = "";
|
||||
req.on("data", (c) => (body += c));
|
||||
req.on("end", () => {
|
||||
st.calls.push(req.url);
|
||||
const send = (o) => {
|
||||
const b = Buffer.from(JSON.stringify(o), "utf8");
|
||||
const send = (obj) => {
|
||||
const b = Buffer.from(JSON.stringify(obj), "utf8");
|
||||
res.writeHead(200, { "Content-Type": "application/json", "Content-Length": b.length });
|
||||
res.end(b);
|
||||
};
|
||||
@@ -66,12 +74,11 @@ function makeStub(opts) {
|
||||
}
|
||||
if (req.url === "/ecat/api/native/health") {
|
||||
if (st.healthFail) return send({ ok: false, log: ["health down"] });
|
||||
return send(st.opened
|
||||
? { ok: true, name: "ecat_native", bus_open: 1,
|
||||
if (!st.opened) return send({ ok: false, log: ["未连接"] });
|
||||
return send(Object.assign({ ok: true, name: "ecat_native", bus_open: 1,
|
||||
op: st.started ? 1 : 0, loop: st.started ? 1 : 0,
|
||||
slaves: 1, wkc: st.started ? 3 : 0,
|
||||
cycles: st.started ? 10 : 0, queue_depth: 0 }
|
||||
: { ok: false, log: ["未连接"] });
|
||||
cycles: st.started ? 10 : 0, queue_depth: 0 }, o.health || {}));
|
||||
}
|
||||
if (req.url === "/ecat/api/open") {
|
||||
if (st.failOpen) return send({ ok: false, log: [st.failOpen] });
|
||||
@@ -82,7 +89,8 @@ function makeStub(opts) {
|
||||
if (req.url === "/ecat/api/close") { st.opened = false; st.started = false; return send({ ok: true, log: [] }); }
|
||||
if (req.url === "/ecat/api/motor/start") {
|
||||
if (st.failStart) return send({ ok: false, log: [st.failStart] });
|
||||
st.started = true;
|
||||
st.startReasons.push(p.reason === undefined ? "<无 reason>" : String(p.reason));
|
||||
if (!o.stayDown) st.started = true;
|
||||
return send({ ok: true, log: [], period_ms: p.period_ms || 4, spin: true });
|
||||
}
|
||||
if (req.url === "/ecat/api/motor/state") {
|
||||
@@ -175,6 +183,133 @@ section("[2b] healthCheck：总线已健康时可确认连上，且不碰 motor/
|
||||
err !== null, err && err.message);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 2c. DC 自愈的三条反空断言 ──
|
||||
* 少了这三条，上面"healthCheck 不调用 motor/start"可能只是因为 stub 从不给 dc 字段、
|
||||
* 判据永远为假 —— 那它就是空断言（本项目反复踩过的坑）。 */
|
||||
section("[2c] DC 自愈：证明配错才动总线，证明不了/正在恢复都不动");
|
||||
{
|
||||
const run = async (healthOverride) => {
|
||||
const { st, srv, port } = await makeStub({ health: healthOverride });
|
||||
const un = bindFetch(port);
|
||||
const tp = createEcatTransport(CTX);
|
||||
await tp.probe();
|
||||
const before = st.calls.filter((c) => c === "/ecat/api/motor/start").length;
|
||||
await tp.healthCheck();
|
||||
const after = st.calls.filter((c) => c === "/ecat/api/motor/start").length;
|
||||
un(); srv.close();
|
||||
return { delta: after - before, reasons: st.startReasons };
|
||||
};
|
||||
const bad = await run({ dc: 0, dc_cycle_us: 0, period_ms: 4 });
|
||||
check("DC 被证明配错 ⇒ 恰又多一次 motor/start（拉回 250µs）",
|
||||
bad.delta === 1, `多 ${bad.delta} 次`);
|
||||
check("DC 自愈带 reason=auto_dc_repair（代理侧据此统一节流）",
|
||||
bad.reasons.some((r) => r === "auto_dc_repair"), bad.reasons.join(","));
|
||||
const good = await run({ dc: 1, dc_cycle_us: 250, period_ms: 0.25 });
|
||||
check("DC 正确 ⇒ 零次 motor/start", good.delta === 0, `多 ${good.delta} 次`);
|
||||
const busy = await run({ dc: 0, dc_cycle_us: 0, period_ms: 4, recovering: 1 });
|
||||
check("native 正在全量重连 ⇒ 即使 DC 配错也不插第二刀", busy.delta === 0, `多 ${busy.delta} 次`);
|
||||
const blind = await run({});
|
||||
check("回包没有 dc 字段（旧 exe）⇒ 证明不了，零次（这条就是 7ea80f0 丢掉的守卫）",
|
||||
blind.delta === 0, `多 ${blind.delta} 次`);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 2d. 证明函数本体（纯函数矩阵，不碰网络）── */
|
||||
section("[2d] proveEcatLoop / proveEcatDc 三态矩阵");
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||||
{
|
||||
const cases = [
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||||
["读不到 ⇒ unknown（自动化禁止动手）", null, "unknown"],
|
||||
["ok:false ⇒ unknown", { ok: false }, "unknown"],
|
||||
["缺 loop 字段 ⇒ unknown", { ok: true, bus_open: 1 }, "unknown"],
|
||||
["缺 bus_open 字段 ⇒ unknown", { ok: true, loop: 1 }, "unknown"],
|
||||
["网卡没开 ⇒ down", { ok: true, bus_open: 0, loop: 0 }, "down"],
|
||||
["开着但循环停了 ⇒ down", { ok: true, bus_open: 1, loop: 0 }, "down"],
|
||||
["在跑 ⇒ up", { ok: true, bus_open: 1, loop: 1 }, "up"],
|
||||
["正在重拉 ⇒ unknown（绿灯此刻不作数）",
|
||||
{ ok: true, bus_open: 1, loop: 1, recovering: 1 }, "unknown"],
|
||||
];
|
||||
for (const [name, h, want] of cases) {
|
||||
check(name, ebus.proveEcatLoop(h) === want, `实际 ${ebus.proveEcatLoop(h)}`);
|
||||
}
|
||||
check("连不上对「负责拉起总线」的页面算 down（treatOfflineAsDown）",
|
||||
ebus.proveEcatLoop(null, { treatOfflineAsDown: true }) === "down");
|
||||
check("同一份回包对电机页仍算 unknown（不许它据此重启）",
|
||||
ebus.proveEcatLoop(null) === "unknown");
|
||||
check("proveEcatDc: 缺字段 ⇒ unknown",
|
||||
ebus.proveEcatDc({ ok: true }) === "unknown");
|
||||
check("proveEcatDc: dc=1/250/0.25 ⇒ ok",
|
||||
ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 1, dc_cycle_us: 250, period_ms: 0.25 }) === "ok");
|
||||
check("proveEcatDc: period 掉到 4ms ⇒ misconfigured",
|
||||
ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 1, dc_cycle_us: 4000, period_ms: 4 }) === "misconfigured");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 2e. OTA 负载页的决策：读数不新鲜 ≠ 循环停了 ── */
|
||||
section("[2e] OTA 页只在证明循环停了才重启（固件 <1.5.61 不再周期性掐总线）");
|
||||
{
|
||||
const cases = [
|
||||
["loop=1 但 valid 永远 false（固件段5 不支持）⇒ 绝不动总线",
|
||||
{ ok: true, bus_open: 1, loop: 1 }, "idle-up"],
|
||||
["loop=1 且 health 正常，age_ms 过期 ⇒ 仍不动总线（由 loop 位判，不看读数）",
|
||||
{ ok: true, bus_open: 1, loop: 1 }, "idle-up"],
|
||||
["loop=0 ⇒ 该重启", { ok: true, bus_open: 1, loop: 0 }, "repair"],
|
||||
["native 完全没起 ⇒ 该拉起（保住「不必先开电机页」的刷写体验）", null, "repair"],
|
||||
["正在重拉 ⇒ 不动", { ok: true, bus_open: 1, loop: 1, recovering: 1 }, "unproven"],
|
||||
];
|
||||
for (const [name, h, want] of cases) {
|
||||
check(name, decidePdoCycle(h) === want, `实际 ${decidePdoCycle(h)}`);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 2f. 自动重启的预算：证明 + 间隔 + 连续封顶 + 复位 ── */
|
||||
section("[2f] ensureEcatLoopRepair 的预算（少一条就会变成重连风暴）");
|
||||
{
|
||||
const post = (path, body, ms) => fetch(`/ecat/api/${path}`, {
|
||||
method: "POST", headers: { "Content-Type": "application/json" },
|
||||
body: JSON.stringify(body || {}), signal: AbortSignal.timeout(ms || 5000),
|
||||
}).then((r) => r.json());
|
||||
const { st, srv, port } = await makeStub({ stayDown: true });
|
||||
const un = bindFetch(port);
|
||||
const age = () => _ls.set("dcu_ecat_auto_start_at", String(Date.now() - 30000));
|
||||
|
||||
let r0 = await ebus.ensureEcatLoopRepair(post, "auto_loop_repair");
|
||||
check("网卡没开且没给 treatOfflineAsDown ⇒ 证明不了，不动总线",
|
||||
r0.acted === false && r0.why === "unproven", r0.why);
|
||||
|
||||
await post("open", { substr: "I210" }); /* 现在 health: bus_open=1, loop=0 */
|
||||
let r1 = await ebus.ensureEcatLoopRepair(post, "auto_loop_repair",
|
||||
{ treatOfflineAsDown: false });
|
||||
check("证明 loop=0 ⇒ 恰一次 motor/start", r1.acted === true, JSON.stringify(r1));
|
||||
check("自动重启带 reason=auto_loop_repair",
|
||||
st.startReasons[st.startReasons.length - 1] === "auto_loop_repair",
|
||||
st.startReasons.join(","));
|
||||
let r2 = await ebus.ensureEcatLoopRepair(post, "auto_loop_repair");
|
||||
check("间隔内第二次被拒（时间戳先写后发，并发才不会叠加）",
|
||||
r2.acted === false && r2.why === "interval", JSON.stringify(r2));
|
||||
let capped = [];
|
||||
/* 先把预算复位到 0，否则上面那一次 act 会被算进连续计数里，
|
||||
* 断言就变成了"总共最多 3 次"而不是"连续 3 次没救活就封顶"。 */
|
||||
st.started = true;
|
||||
await ebus.ensureEcatLoopRepair(post, "auto_loop_repair");
|
||||
st.started = false;
|
||||
age();
|
||||
for (let i = 0; i < 4; i++) { capped.push(await ebus.ensureEcatLoopRepair(post, "auto_loop_repair")); age(); }
|
||||
check("连续 3 次没救活 ⇒ 第 4 次封顶不再动总线（深楔死要的是断电）",
|
||||
capped[2].acted === true && capped[3].acted === false && capped[3].why === "capped",
|
||||
capped.map((c) => (c.acted ? "act" : c.why)).join(","));
|
||||
st.started = true; /* 总线自己活过来了 */
|
||||
let rUp = await ebus.ensureEcatLoopRepair(post, "auto_loop_repair");
|
||||
check("看到 loop=1 ⇒ 不重启并复位预算", rUp.acted === false && rUp.why === "not_down",
|
||||
JSON.stringify(rUp));
|
||||
age();
|
||||
st.started = false;
|
||||
let r3 = await ebus.ensureEcatLoopRepair(post, "auto_loop_repair");
|
||||
check("复位后重新故障 ⇒ 还能再试一次（封顶不是一刀切死）", r3.acted === true,
|
||||
JSON.stringify(r3));
|
||||
check("预算状态可被界面读到（横幅要说 n/3）",
|
||||
typeof ebus.autoLoopState().streak === "number"
|
||||
&& ebus.autoLoopState().inFlight === false, JSON.stringify(ebus.autoLoopState()));
|
||||
un(); srv.close();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 3. 网卡打不开 → 报错要冒泡且**不**标 transient（否则页面一直转圈不给红灯）── */
|
||||
section("[3] 打不开网卡时的错误语义");
|
||||
{
|
||||
|
||||
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