DCU_DesktopController/js/motor/transport-ecat.js

/**
 * transport-ecat.js — 电机控制台的 EtherCAT 传输实现
 *
 * 后端是 tools/ecat 的 ecat_native.exe（C/SOEM 守护进程，另一个 git 仓库），经本地页面服务器
 * 的 /ecat/api/* 反向代理同源访问 —— 那个服务只绑 127.0.0.1 且没有 CORS，
 * 浏览器直连跨端口会卡在预检上，详见 esp32_server.py 的 _ecat_proxy 注释。
 *
 * **全自动接入**：切到本链路不需要任何手工前置步骤。四级按需自愈：
 *   1. 服务没起 → 代理侧 _ecat_autostart() 拉起 tools/ecat\build_native\ecat_native.exe（已有实例只复用）
 *   2. 网卡没开 → ensureOpen() 调 /api/open（网卡子串存 localStorage dcu_ecat_adapter）
 *   3. 没进 OP  → /api/motor/start 内部自己走 PREOP→SAFEOP→OP
 *   4. 循环没跑 → /api/motor/start 起后台 PDO 循环（喂 1000ms 过程数据看门狗）
 * 断线后 main.js 的探测器每 2s 重来一遍，所以中途拔网线再插也会自己恢复。
 *
 * 本模块的**唯一职责**是把 EtherCAT 过程数据的形状翻译成 WiFi 传输那套契约，
 * 好让 main.js 的解码器 / 节点列表 / STATUS 面板 / 波形 / 命令序列全部原样复用。
 * 三处形状差异必须在这里补平，否则上层就得为两种传输各写一遍：
 *
 *  1. **config_data**：WiFi 的 /motor/state 每个电机自带 24B CONFIG 回报；
 *     EtherCAT 状态窗口只有 32B STATUS，CONFIG(0x000N0101) 是当普通帧从
 *     批量接收区回来的。故这里累积 configs[node]，回填到 motors[].config_data。
 *  2. **版本**：WiFi 由 GD32 解析后经 0xC6 缓存到 /motor/version；EtherCAT
 *     没有这个缓存，版本应答(0x000N00FF)同样从批量接收区来，这里自建缓存并
 *     维护 seq，让 main.js 那套"按 seq 增长判新应答"的逻辑不用改。
 *  3. **节点 ID 应答**：WiFi 走 SPI 请求-应答，帧结果里直接带 recv；
 *     EtherCAT 是异步的，应答稍后才到，这里存起来供上层取。
 *
 * 另外两处**不能假装有**的东西，宁可报 null 让 UI 显示 "--"：
 *  - 每通道 TEC/REC/err：过程数据里根本没有（bridge 只有全局计数），
 *    编 0 会让"总线正常"和"没这个数据"看起来一样，违背监控 UI 的约定。
 *  - OTA：EtherCAT 侧没有固件上传 + GD32 relay 链路，supportsOta=false。
 */
"use strict";

/** 单个 PDO 周期回传的状态槽数（与 ecat_native.c 的 MOT_SLOTS_PER_PDO 一致） */
const MOT_SLOTS_PER_PDO = 7;
/** 状态槽总数 = 9 节点 × 3 通道（ecat_native.c 的 MOTOR_SLOT_COUNT） */
const MOTOR_SLOT_COUNT = 27;
/** 扫完全表所需周期数（= ⌈MOTOR_SLOT_COUNT / MOT_SLOTS_PER_PDO⌉ = ⌈27/7⌉ = 4）。
 * 注意：这**只**是开机首圈全表扫描的窗口数，不是稳态下单槽的刷新分频 ——
 * 后端会把窗口收缩到只盖有主的槽（窗口自适应），稳态下在线电机
 * 每个 PDO 周期都刷新。要显示"数据多新"请用快照里的 slot_period_ms。 */
const MOTOR_SCAN_CYCLES = 4;

/**
 * 槽 seq 停止增长多久算离线（ms）。
 * 为什么需要它：后端的快照把见过的槽**永久累积**，电机拔了也不会消失，
 * 只能靠 seq 是否还在涨来判活。阈值要大于"扫完全表 + 一点抖动"，否则
 * 慢周期下会把正常电机误判离线：period 10ms × 4 周期 = 40ms，取 2s 有充足余量。
 */
const STALE_OFFLINE_MS = 2000;

/** 位掩码 → 逻辑处理器号列表。JS 移位只有 32 位，所以用除法逐位取。 */
function pcoreList(mask) {
  const out = [];
  let m = mask >>> 0;
  for (let b = 0; b < 32 && m; b++, m >>>= 1) if (m & 1) out.push(b);
  /* 高 32 位（>31 的核，本机 P 核在 0..15，但大核数机器会越过 31） */
  let hi = Math.floor(mask / 4294967296);
  for (let b = 0; b < 32 && hi; b++, hi >>>= 1) if (hi & 1) out.push(b + 32);
  return out.sort((a, b) => a - b);
}

/** 连续核号压成区间：[0..15] → "0-15"。状态栏只有一行，
 *  核号全列出来会把从站名挤掉，而区间信息量一样。 */
function pcoreRanges(list) {
  if (!list.length) return "";
  const parts = [];
  let s = list[0], p = list[0];
  for (let i = 1; i <= list.length; i++) {
    if (i < list.length && list[i] === p + 1) { p = list[i]; continue; }
    parts.push(s === p ? String(s) : `${s}-${p}`);
    if (i < list.length) { s = p = list[i]; }
  }
  return parts.join(",");
}

/** 周期显示：<1ms 用 µs（"250µs"），否则 ms（"0.25ms" 这种写法没人读）。
 *  与后端 _fmt_period 保持一致，两边显示口径不能分叉。 */
function fmtPeriod(ms) {
  if (!(ms > 0)) return "";
  return ms < 1 ? `${Math.round(ms * 1000)}µs` : `${ms}ms`;
}

/** @description 创建 EtherCAT 传输实例。 */
export function createEcatTransport(ctx) {
  const { recordSlow, isTransient } = ctx;

  /* 网卡匹配子串。与 ecat.html 的输入框默认值一致（I226）；
   * 存 localStorage 以便换网卡后不用每次重设。 */
  const LS_ADAPTER = "dcu_ecat_adapter";
  let adapterSubstr = "I226";
  try {
    const saved = localStorage.getItem(LS_ADAPTER);
    if (saved && saved.trim()) adapterSubstr = saved.trim();
  } catch (_) {}

  /* ── 传输内部累积状态 ──
   * 这些都是"WiFi 侧由固件/GD32 代为缓存、EtherCAT 侧必须前端自己攒"的东西。 */
  const configs = new Map();      // node -> 24B CONFIG hex（0x000N0101）
  const versions = new Map();     // node -> {node, seq, version} 供 fetchVersionNode
  const nodeIdReports = new Map();// node -> 应答 hex（0x000N0400/0401）
  const seqSeen = new Map();      // "ch:node" -> {seq, at, rx}  判活 + 计更新次数
  let periodMs = 0;               // 后台 PDO 循环周期（由 /api/motor/start 回报）
  /* 单个电机状态的真实刷新周期（ms，来自快照的 slot_period_ms）。
   * 与 periodMs 的区别是要点：PDO 周期是"总线跑多快"，而某个电机的状态要等
   * 窗口轮到它才更新。后端的窗口自适应会把窗口收缩到只盖有主的槽，
   * 稳态下两者相等；但开机首圈、或多台电机分散落在多个窗口时，
   * slotPeriodMs 会是 periodMs 的整数倍。状态栏显示这个才不谎报"数据多新"。 */
  let slotPeriodMs = 0;
  /* 节拍源是否为自旋（来自 motor/start 回报与快照）。
   * 必须显示出来：自旋能把 PDO 周期跑准（实测抖动 0.000ms），代价是**吃满一个
   * CPU 核**。用户把刷新调到 1ms 档时默认就会自旋，不写清楚的话 CPU 占用
   * 看起来像凭空冒出来的。可用 dcu_ecat_spin 显式覆盖（"0"=强制内核睡眠）。 */
  let spinOn = false;
  /* 自旋线程被钉到的逻辑处理器位掩码（快照 pcore_mask）。0 = 没钉（对称 CPU
   * 或探测失败）。把落在哪些核显示出来，用户才知道自旋占的是哪些核。 */
  let pcoreMask = 0;
  const LS_SPIN = "dcu_ecat_spin";
  /* 保存的 PDO 周期(ms，允许亚毫秒 float，如 0.25=4kHz)。用户把周期调到
   * 内核级档位后存这儿，后端重启、循环重开时原样带回 —— 用户要的
   * "后续随时可用"不该每次手敲一遍。恢复默认 = setPdoPeriod(4)。 */
  const LS_PERIOD = "dcu_ecat_period_ms";
  let started = false;            // 后台循环是否已启动
  let lastSnapshot = null;        // 最近一次快照，供 fetchFeedback 复用（不重复打后端）

  /** POST 到本地代理。失败抛 Error，附 transient，与 WiFi 传输的错误契约一致。 */
  async function api(path, body, timeoutMs) {
    const url = "/ecat/api/" + path.replace(/^\/+/, "");
    const t0 = performance.now();
    let resp;
    try {
      resp = await fetch(url, {
        method: "POST",
        headers: { "Content-Type": "application/json" },
        body: JSON.stringify(body || {}),
        signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 4000),
        cache: "no-store",
      });
    } catch (e) {
      const err = e instanceof Error ? e : new Error(String(e));
      err.transient = isTransient(err);
      recordSlow(url, performance.now() - t0, err.message);
      throw err;
    }
    recordSlow(url, performance.now() - t0);
    const text = await resp.text();
    let json = {};
    try { json = text ? JSON.parse(text) : {}; } catch (e) {
      throw new Error("EtherCAT 服务响应非合法 JSON");
    }
    if (!resp.ok) {
      /* 代理连不上后端会给 503 + 同构信封；后端的 404 体里带
       * "服务改过但没重启"的排查提示，两者都在 log[] 里，原样冒泡给用户。 */
      const err = new Error(
        (json.log && json.log.length) ? json.log.join(" / ") : ("HTTP " + resp.status));
      err.status = resp.status;
      err.transient = (resp.status === 503);
      throw err;
    }
    return json;
  }

  /** ok:false 是后端的常规业务错误信道（HTTP 仍是 200）。 */
  function unwrap(json, what) {
    if (!json || json.ok !== true) {
      const msg = (json && json.log && json.log.length) ? json.log.join(" / ") : (what + "失败");
      const err = new Error(msg);
      /* "后台 PDO 循环未启动" 是可自愈的：下一拍 ensureStarted 会重开，
       * 归为瞬时错误，避免刚切过来的一瞬间就把页面判成断线。 */
      err.transient = /未启动|周期异常|排队|busy/i.test(msg);
      throw err;
    }
    return json;
  }

  /**
   * 确保网卡已打开（从站已被发现）。
   *
   * 服务刚被自动拉起时是"没连接"状态（g_master=None），此时任何
   * /api/motor/* 都会回 {ok:false, log:["未连接"]}。这里代替用户去点
   * ecat.html 上的"连接"按钮 —— 否则"自动启动"只自动了一半，
   * 用户还是得开另一个页面点两下才能用。
   *
   * 幂等：后端的 open 路由会先 close 掉旧 master 再重开，
   * 所以只在确实没连接时才调，不要每拍都调（那会把总线反复重置）。
   */
  async function ensureOpen() {
    const st = await api("status", {}, 6000);
    if (st && st.ok === true) return st;      // 已连接
    /* 未连接 → 打开网卡。substr 与 ecat.html 的默认值一致（I226）；
     * 换网卡的场合由 setAdapter() 覆盖，存 localStorage 供下次复用。 */
    const r = await api("open", { substr: adapterSubstr }, 20000);
    if (!r || r.ok !== true) {
      const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "打开网卡失败";
      const err = new Error(msg);
      /* 网线没插/板子没供电属"外部条件不满足"，不是瞬时抖动：
       * 标成 transient 会让页面一直转圈却不给红灯提示。
       * 但"适配器没找到"往往是网卡名不同，值得把候选列表原样冒泡上去。 */
      err.transient = false;
      throw err;
    }
    return r;
  }

  /** 确保已进 OP 且后台 PDO 循环在跑（1000ms 过程数据看门狗要求持续交换）。 */
  async function ensureStarted(reqPeriodMs) {
    const body = {};
    /* PDO 周期不跟前端刷新率走：过程数据必须持续喂看门狗，
     * 而界面刷新只是"读快照"。默认 4ms 由后端决定，这里只在显式给值时覆盖。
     * 没显式给时带上 localStorage 里的上次取值(内核级 250us 档位能跨重启存活)。 */
    if (reqPeriodMs) body.period_ms = reqPeriodMs;
    else {
      try {
        const v = parseFloat(localStorage.getItem(LS_PERIOD));
        if (v > 0) body.period_ms = v;
      } catch (_) { /* 隐私模式忽略 */ }
    }
    /* 节拍源覆盖：只有用户显式设过才发，否则交给后端按周期自动决定
     * （≤2ms 自旋）。存 "0" 可以强制回到省 CPU 的内核睡眠。 */
    let spinPref = null;
    try {
      const v = localStorage.getItem(LS_SPIN);
      if (v === "0" || v === "1") spinPref = (v === "1");
    } catch (_) { /* 隐私模式下 localStorage 会抛，忽略即可 */ }
    if (spinPref !== null) body.spin = spinPref;
    /* motor/start 内部会在未进 OP 时自己跑 PREOP→SAFEOP→OP（还会自动重试一次），
     * 最坏约 24s，所以超时给 30s —— 给小了会在正常进 OP 的过程中假失败。 */
    const r = unwrap(await api("motor/start", body, 30000), "启动 PDO 循环");
    periodMs = r.period_ms || periodMs;
    if (typeof r.spin === "boolean") spinOn = r.spin;
    started = true;
    return r;
  }

  /** 从批量接收区/长帧快照来的帧：按 CAN ID 后 16 位分派到各累积器。 */
  function dispatchFrame(id, dlc, dataHex) {
    if (!dataHex) return;
    const node = (id >> 16) & 0xF;
    const sub = id & 0xFFFF;
    if (sub === 0x0101) {
      configs.set(node, dataHex);                       // CONFIG 目标值回报
    } else if (sub === 0x00FF) {
      const prev = versions.get(node);
      versions.set(node, {
        node,
        seq: (prev ? prev.seq : 0) + 1,   // 自建 seq：让上层"seq 增长=新应答"逻辑通用
        version: dataHex,
      });
    } else if (sub === 0x0400 || sub === 0x0401) {
      nodeIdReports.set(node, dataHex);
    }
  }

  /** 消费批量接收区（取走即移除，语义是消费不是查看）。 */
  async function drainRx() {
    const r = await api("motor/rx", {}, 3000);
    if (!r || !r.frames) return;
    for (const f of r.frames) {
      if (!f.valid) continue;
      /* STATUS 已由状态窗口按槽聚合，重复解一遍纯属浪费 */
      if ((f.id & 0xFFFF) === 0x0100) continue;
      dispatchFrame(f.id, f.dlc, f.data);
    }
  }

  /**
   * 快照 → WiFi 的 /motor/state 契约。
   * 关键点：online 不能直接用从站给的标志位，还要叠一层 seq 判活（见 STALE_OFFLINE_MS）。
   */
  function snapshotToMotorState(snap) {
    const now = Date.now();
    const motors = [];
    for (const m of (snap.motors || [])) {
      const key = m.ch + ":" + m.node;
      const prev = seqSeen.get(key);
      let rx = prev ? prev.rx : 0;
      let at = prev ? prev.at : now;
      if (!prev || prev.seq !== m.seq) {
        rx = rx + 1;      // 本地累计"看到过多少次更新"，补 WiFi 的 rx_count 语义
        at = now;
      }
      seqSeen.set(key, { seq: m.seq, at, rx });
      const fresh = (now - at) <= STALE_OFFLINE_MS;
      motors.push({
        node: m.node,
        ch: m.ch,
        /* 从站说在线 **且** seq 还在动才算在线：快照永不删除历史槽 */
        online: !!m.online && fresh,
        dlc: m.dlc,
        rx_count: rx,
        seq: m.seq,
        data: m.data,
        /* CONFIG 从批量接收区累积而来（WiFi 侧是每电机自带的） */
        config_data: configs.get(m.node) || "",
        config_seq: 0,
        config_rx_count: 0,
      });
    }
    const head = snap.head || {};
    return {
      have_data: motors.length > 0,
      active_count: head.active || 0,
      /* 快照 ts 是服务端 time.time()（秒）；与本地时钟比会受偏差影响，
       * 只用它算个量级即可，UI 也只把 age 当"有没有数据"的粗指标。 */
      age_ms: snap.ts ? Math.max(0, Math.round(now - snap.ts * 1000)) : null,
      boot_active: !!head.boot_active,
      motors,
    };
  }

  return {
    id: "ecat",
    label: "EtherCAT",
    /** EtherCAT 侧没有固件上传 + GD32 relay 链路，OTA 页签需禁用 */
    supportsOta: false,
    /** PDO 周期由后台循环独立维持（看门狗要求），不跟界面刷新率联动 */
    supportsPeriodSync: false,

    sendHint(ch) {
      return "POST /api/motor/send \u00b7 CH" + ch +
             (periodMs ? " \u00b7 PDO " + fmtPeriod(periodMs) : "");
    },

    /**
     * 连接探测 —— 一路自动到能用：
     *   服务没起 → 代理侧按需拉起（esp32_server._ecat_autostart）
     *   网卡没开 → ensureOpen() 代替用户点"连接"
     *   没进 OP   → ensureStarted() 里 motor/start 自己走 PREOP→SAFEOP→OP
     *   循环没跑 → ensureStarted() 起后台 PDO 循环（喂 1000ms 看门狗）
     * 四步都自动，用户切到 EtherCAT 链路就能直接用，不必先开别的页面点两下。
     *
     * 只有 /api/status 通不算连上 —— 循环没跑就读不到任何电机状态，
     * 那样 LED 会绿着但界面全是 "--"，比直接报未连接更难排查。
     */
    async probe() {
      const st = await ensureOpen();
      await ensureStarted();
      return st;
    },

    /** 健康检查：EtherCAT 没有 /system/status，用从站身份/AL 状态代替。 */
    async fetchStatus() {
      const st = unwrap(await api("status", {}, 6000), "读从站状态");
      if (!started) await ensureStarted();
      return st;
    },

    describeStatus(data) {
      const s = (data && data.slave) || {};
      const AL = { 0: "NONE", 1: "INIT", 2: "PREOP", 3: "BOOT", 4: "SAFEOP", 8: "OP" };
      const parts = [];
      parts.push("AL " + (AL[s.state] || ("0x" + Number(s.state || 0).toString(16))));
      if (s.al_status) parts.push("code 0x" + Number(s.al_status).toString(16).toUpperCase().padStart(4, "0"));
      if (s.name) parts.push(s.name);
      /* PDO 周期 = 总线速度；单槽周期 = 某个电机的状态多久更新一次。
       * 两者不等时（电机分散在多个窗口）必须都显示，否则用户会拿 PDO 周期
       * 当成数据新鲜度 —— 那正是"看着 4ms 实际 16ms"的谎报。 */
      if (periodMs) {
        parts.push(slotPeriodMs && slotPeriodMs !== periodMs
          ? "PDO " + fmtPeriod(periodMs) + " \u00b7 单槽 " + fmtPeriod(slotPeriodMs)
          : "PDO " + fmtPeriod(periodMs));
      }
      /* 自旋会占满一个核，属于用户能感知的代价，必须在状态栏可见而不是只写在文档里。
       * 钉到 P 核时把核号一起写出来，用户才知道占的是性能核。 */
      if (periodMs && spinOn) {
        const rng = pcoreRanges(pcoreList(pcoreMask));
        parts.push(rng ? `⚡ 自旋节拍 · 钉在 P 核 ${rng}` : "⚡ 自旋节拍(占 1 核)");
      }
      return parts;
    },

    /** EtherCAT 不经 IP 通信（走网卡二层），不回报设备 IP。 */
    reportedIp() { return null; },

    async fetchMotorState() {
      const snap = unwrap(await api("motor/state", {}, 4000), "读电机快照");
      lastSnapshot = snap;
      /* 单槽刷新周期随在线电机分布变化（窗口自适应），每拍跟着更新 */
      if (snap.slot_period_ms) slotPeriodMs = snap.slot_period_ms;
      /* PDO 周期也可能被别的入口热改过（rate_probe 脚本、另一个标签页），
       * 每拍从快照同步，不然状态栏会一直显示本页面记忆里的旧周期。 */
      if (snap.period_ms > 0) periodMs = snap.period_ms;
      if (typeof snap.spin === "boolean") spinOn = snap.spin;
      if (typeof snap.pcore_mask === "number") pcoreMask = snap.pcore_mask;
      /* 有帧待取才去消费，省一次往返 */
      const rxb = snap.rx_batch;
      if (rxb && (rxb.count > 0 || rxb.pending > 0)) {
        try { await drainRx(); } catch (e) { /* 瞬时失败下拍再取 */ }
      }
      /* 长帧快照（CONFIG/版本这类 DLC24 帧在 8B 短快照里会被截断）也要分派 */
      if (snap.xrx && snap.xrx.data) {
        dispatchFrame(snap.xrx.id, snap.xrx.dlc, snap.xrx.data);
      }
      return snapshotToMotorState(snap);
    },

    /**
     * CAN 反馈（状态栏）。直接复用上一次快照里的 bridge，不再打一次后端：
     * 那本来就是同一份过程数据，多打一次只会拿到同样的值。
     *
     * 逐字段说明为什么很多是 null：过程数据的 bridge 段是**桥全局**计数，
     * 没有按通道拆分，也完全没有 TEC/REC。按监控 UI 的约定，
     * "通信正常但无此数据" 必须显示 "--"，不能编 0 冒充正常。
     */
    async fetchFeedback() {
      const snap = lastSnapshot;
      const b = (snap && snap.bridge) || null;
      const linkOk = !!(snap && b && b.valid && snap.wkc === snap.expected_wkc);
      const channels = [];
      for (let ch = 0; ch < 3; ch++) {
        channels.push({
          ch,
          enabled: true,         // 过程数据不回报通道启用状态，不能据此禁止发送
          valid: linkOk,
          rx: linkOk ? b.rx_count : null,
          tx: linkOk ? b.tx_count : null,
          err: linkOk ? b.drop : null,
          tec: null,             // 过程数据里没有
          rec: null,             // 过程数据里没有
          bus_state: linkOk ? (b.tx_result === 0xE2 ? 8 : 0) : null,
        });
      }
      return { channels };
    },

    /**
     * 发一批帧：一次提交的多帧被后端塞进同一个 PDO 周期的批量发送区，
     * 在**同一个 seq 沿**由从站一次性发出 —— 这是多轴同步下发的前提，
     * 逐帧调用会退化成一帧一个周期。
     * 返回值补成 WiFi 的 results[] 形状（后端只回 queued/backlog）。
     */
    async sendFrames(frames, opts) {
      if (!started) await ensureStarted();
      const payload = {
        frames: frames.map((f) => ({
          ch: opts.ch, id: f.id, dlc: f.dlc, data: f.data,
        })),
      };
      const r = await api("motor/send", payload, 6000);
      if (!r || r.ok !== true) {
        const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
        return frames.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));
      }
      /* 后端不做逐帧回执（帧是同一个 seq 沿一次性发出的），
       * 统一回 ok；真正的总线级错误在下一拍 bridge.tx_result 里体现。 */
      return frames.map(() => ({ status: "ok" }));
    },

    /** 突发发送：EtherCAT 的批量区天然就是"同一 seq 沿"，直接复用 sendFrames。 */
    async sendBurst(frames, opts) {
      const built = frames.map((f) => ({
        id: ((f.node & 0xF) << 16) | (opts.suffix & 0xFFFF),
        dlc: opts.dlc,
        data: f.data,
        ch: f.ch,
      }));
      if (!started) await ensureStarted();
      const r = await api("motor/send", { frames: built }, 6000);
      if (!r || r.ok !== true) {
        const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
        return built.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));
      }
      return built.map(() => ({ status: "ok" }));
    },

    /** 版本：由批量接收区累积（见模块头注释第 2 点）。 */
    async fetchVersionNode(node) {
      return versions.get(node) || null;
    },

    /** 节点 ID 应答：异步到达，取走即清（供 main.js 在发完 GET 后短轮询）。 */
    takeNodeIdReport(node) {
      const hex = nodeIdReports.get(node);
      if (hex) nodeIdReports.delete(node);
      return hex || null;
    },

    /** PDO 周期由后台循环维持，与界面刷新率无关，故不实现。 */
    async setPeriod() { /* no-op：见 supportsPeriodSync */ },

    /**
     * 切走本传输：**故意不停后台 PDO 循环**。
     * 从站 SM2 有 1000ms 过程数据看门狗，停超 1 秒会 OP→SAFEOP 掉线报 AL 0x001B；
     * 用户只是切到 WiFi 看看，不该把 EtherCAT 链路打断。
     */
    async teardown() { started = false; lastSnapshot = null; },

    /** 当前网卡匹配子串（工具栏输入框回填用）。 */
    getAdapter() { return adapterSubstr; },

    /**
     * 换网卡：立即重开并重进 OP。
     * 换网卡意味着当前 master 指向错的网口，留着旧连接毫无意义，
     * 所以这里主动 close 让下一次 ensureOpen 走全新的 open。
     */
    async setAdapter(substr) {
      const v = String(substr || "").trim();
      if (!v || v === adapterSubstr) return false;
      adapterSubstr = v;
      try { localStorage.setItem(LS_ADAPTER, v); } catch (_) {}
      started = false;
      lastSnapshot = null;
      try { await api("close", {}, 8000); } catch (_) { /* 没连接时无所谓 */ }
      return true;
    },

    /**
     * 设节拍源：true=自旋（周期跑得准，占满一个核），false=内核睡眠（省 CPU，
     * 周期超调约 0.5ms），null=交回后端按周期自动决定。
     *
     * 必须走 /api/motor/spin 而不是 /api/motor/start：后者在
     * _BUS_EXCLUSIVE_PATHS 里，dispatcher 会先停掉 PDO 循环再执行，而停手超过
     * 从站那 1000ms 过程数据看门狗就会把它踢出 OP，重进时还可能撞上 SSC 邮箱
     * 楔死（实测把一块好板子弄死过两次）。自旋只是循环里读的一个标志，热改即可。
     */
    async setSpin(v) {
      try {
        if (v === null || v === undefined) localStorage.removeItem(LS_SPIN);
        else localStorage.setItem(LS_SPIN, v ? "1" : "0");
      } catch (_) {}
      const body = (v === null || v === undefined) ? {} : { spin: !!v };
      const r = unwrap(await api("motor/spin", body, 8000), "切换节拍源");
      if (typeof r.spin === "boolean") spinOn = r.spin;
      if (r.period_ms) periodMs = r.period_ms;
      return spinOn;
    },

    /**
     * 热换 PDO 周期（毫秒，允许亚毫秒：0.25 = 4kHz）。真机总线一送一回约
     * 165µs，比这更快会被循环自然自限，报多少都不会弄坏东西。
     *
     * 走 /api/motor/period 而不是 /api/motor/start，理由与 setSpin 相同：
     * motor/start 在总线互斥表里会先停循环，停手 >1s 从站掉 OP、重进可能楔死；
     * 周期只是循环每拍重读的变量，热改全程喂狗不断流，随时可调可反复调。
     * 亚毫秒周期自动就是自旋节拍（内核睡眠粒度 ~0.5ms 跑不出 250µs）。
     *
     * 取值存 localStorage：后端重启后 ensureStarted 会原样带回。
     * 恢复默认：tp.setPdoPeriod(4)。
     */
    async setPdoPeriod(ms) {
      const v = Number(ms);
      if (!(v > 0)) throw new Error("周期必须是 >0 的毫秒数，收到: " + ms);
      const r = unwrap(await api("motor/period", { period_ms: v }, 8000), "热改 PDO 周期");
      if (typeof r.period_ms === "number") periodMs = r.period_ms;
      if (typeof r.spin === "boolean") spinOn = r.spin;
      try { localStorage.setItem(LS_PERIOD, String(periodMs)); } catch (_) {}
      return periodMs;
    },

    /** 诊断用（控制台 motorDbg.transport）。 */
    debug() {
      return {
        periodMs, slotPeriodMs, spinOn, pcoreMask, pcores: pcoreList(pcoreMask),
        started, adapter: adapterSubstr,
        configs: configs.size, versions: versions.size,
        slots: seqSeen.size, snapshot: lastSnapshot,
        slotsPerPdo: MOT_SLOTS_PER_PDO,
        slotCount: MOTOR_SLOT_COUNT,
        scanCycles: MOTOR_SCAN_CYCLES,
        winBases: (lastSnapshot && lastSnapshot.win_bases) || null,
      };
    },
  };
}