电机控制台 — Motor CAN FD Console

CMD 控制 ID 0x000-0200 · DLC 32

Control_Mode 控制模式速度+位置环联合控制，目标速度与目标角度同时生效

Limit_Voltage V · 0~65.535

Target_Current mA

Target_Velocity deg/s

Target_Angle deg

PID 增益 P × 3 环

电流环 P

速度环 P

角度环 P

快捷运行 → 目标角度 deg

ms POST /can/send_batch · CH0

CMD_CONFIG (0x000-0301) · DLC 24 · 每个操作发送单帧脉冲信号，操作前需确认

软件版本

硬件版本

Bootloader

请求/回报共用 0x000-00FF（同 ID）· DLC 24 · major.minor.patch.build ×3 (soft/hard/boot，DBC v0.71) · GD32 解析后 0xC6 同步

目标 Node ID

连接设备后读取节点 ID

SET_NODE_ID (0x000N0400 DLC2) / GET_NODE_ID (0x000N0401 DLC2，选择器 0x0000)。写入后 CAN ID 前缀变为 0x000Nxxxx。

反馈刷新率 Hz · 0=停发 · 写入掉电保存

STATUS 帧默认 1000 Hz

CONFIG 帧默认 250 Hz

连接设备后读取当前刷新率

输入为频率（Hz），协议按周期(ms) = 1000 ÷ Hz 换算下发：0x000N0400 DLC4 [选择器][周期] / 0x000N0401 DLC2 [选择器]（选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG）。当前值以「读取」回读为准。停发 STATUS 后状态面板会显示离线，电机仍可控可刷写。

1上传固件

2进入BOOT

3转发握手

4擦除Flash

5数据传输

6完成

未选择固件

包 0 / 0 速率 — 状态 —

[就绪] 电机 Bootloader OTA · 固件先灌进 GD32 → 发 0x000N0000 进 BOOT → GD32 本地 relay（AES-128 + CAN stop-and-wait）· 每包 48 B · 48 KB 上限

[信息] 进料与完整性核对按链路不同：WiFi = 上传到 ESP32，设备从 flash 读回算 SHA-256 与本地比对，再经 SPI 喂给 GD32；进 BOOT 帧由本页发。EtherCAT = 经 CoE 邮箱 0x2511 灌进 GD32 的 48KB 暂存区，分块 CRC32 + 整镜像 CRC32 由从站在电机进 BOOT 之前核对；进 BOOT 帧由 GD32 在已独占的通道上自己发（运动帧被通道锁挡住）。只插网线也能刷。两条链路共用同一个 GD32 引擎；刷写期间本链路的过程数据与轮询会暂停，其他电机也收不到运动指令。

命令序列：每步为一个「同步动作组」，组内每个动作 = 一台电机目标（通道/节点/模式/电压/电流/速度/角度/PID）；执行本步时组内全部动作经一次突发请求近同时下发（同组偏差微秒级；超过单次容量自动分组，组间约 1-2ms），发送成功后保持「保持 ms」再进入下一步。每步可「+」添加多个电机动作，支持多通道、多电机混合搭配，独立于左侧选中节点。每步的绿色「▶」按钮为单发：只把该步全部动作下发一次，不循环、不推进步骤、不等待保持时间。循环 0 = 无限循环，与「周期发送」互斥。「+ 添加步骤」会复制当前 CMD 表单已提交的值及当前通道/选中节点。按住每步左侧「⠿」把手即可上下拖动排序（点选把手后用 ↑/↓ 同样可移）；点「▸」折叠本步，只留一行功能摘要（通道·节点 / 模式 / 目标值）；拖动过程中全部步骤自动折叠，方便看清插入位置。

STATUS 实时反馈 0x000-0100 · 1 Hz

节点离线 — 未收到 STATUS 帧检查电机供电与 CAN 总线连接