热改周期走 /api/motor/period（循环每拍重读的变量，全程喂狗不断流，随时可调、可反复调）。 合法档位 0.125–4 ms，DC SYNC0 与 period 始终同值；选完立刻生效，回读以状态栏为准。 低于 1ms 档后端自动用自旋节拍，会占满一个 CPU 核；极快档（0.25/0.125）对 GD32 SSC 压力大， 极慢档（≥1ms）发送出口延迟会变长 —— 都是可接受的代价，不是被钉死。
观测默认 10Hz。逐拍环 / 原始窗口 / 每拍重建都在各自模块卡片里开关（默认关）。标签页切到后台会自动暂停。

达成率 < 100% = 节拍被软件拖住 · λ÷Hz ≈ 每拍 CAN 帧数 · 真丢帧看空洞/OVF，不看 drop

「速度参考」= RT_Velocity，是内部斜坡参考值而非实测转速， 不能拿去回答"三轴实际是否同步"。InitStatus 显示 — 表示这条链路没送 B32-35 —— 补 0 会把"无数据"显示成"初始化正常"。

密排整轮（1.6.21）：接 N 个电机本拍就发 N 个状态，空槽不发送。 STATUS 全在上方状态槽解码；本表是同一拍的线级原样（seq / online / 前 8B 载荷）， 用来核对"差分是否真的跳过了未变电机"。
长帧（CONFIG 24B / 版本应答）：段 3「最近一帧」，内容变了才进上面的事件表 （主站按 ch/dlc/id/data 逐字节比对，相同不重复上报）。逐字节的真凭实据在下面第 ③ 区。
本表看不到的还有三层 —— CAN 控制器 err/TEC/REC、GD32 软件 RX 队列满丢（深度 16， 只在 ESP32 /can/feedback 有）、CAN 取帧撕裂 rx_torn。 逐层对账跑 scripts/can_bridge_reconcile.py。