@35=0xA5；out 384 + in 600 不变，SII/EEPROM 无需重刷。CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1）：按 count 只写「段1+段2有效区」与「段3+段5」，跳过空槽区。主站解码不变，仍只按 count 迭代。| 段 / 字段 | 偏移 | 宽 | 类型 | 内容 | 属性 |
|---|---|---|---|---|---|
| 合计 | 600 | 逻辑总长；写侧按 count 稀疏（见下） | 96–600 B | ||
| 段 / 字段 | 偏移 | 宽 | 类型 | 内容 | 属性 |
|---|---|---|---|---|---|
| 合计 | 384 | 每拍一次 pramRead(384)（未实测） |
≈169 µs | ||
count = in[32]; // 0..9
magic = in[35]; // 必须 0xA5
for (i = 0; i < count; i++) {
p = in + 40 + i*56;
node = p[0]; ch = p[1]; online = p[2];
seq = le32(p+4);
status = p+8; // 48 B
}
同号多通道取 seq 最新的一条；写侧 seqlock 奇数（写入中）的槽本拍省略、下拍自愈。
节点集合与各 seq/online 未变时整段复用影子区（CPU 差分），PRAM 写侧仍按 count 决定字节数。
1.6.22+ 稀疏写：ESC 中 40+count×56 .. 543 为上次残留，
主站只许按 count 迭代，不得读空洞区。
| 字段 | 槽内偏移 | 宽 | 类型 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 单槽合计 | 56 | 8 B 头 + 48 B STATUS | ||
CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1（默认开）。HW_EscWriteIsr 只写两段：
段A = [0 .. 40+count×56) // 段1 桥状态 + 段2 头 + 有效密排槽
段B = [544 .. 600) // 段3 长帧 + 段5 诊断 + 保留
跳过 = [40+count×56 .. 544) // 空槽区（ESC 中为 SM 缓冲上次残留）
count=0 → 96 B ≈ 42 µs
count=3 → 264 B ≈ 116 µs
count=8 → 544 B ≈ 240 µs
count=9 → 整包 600 B（两段相接，回退）
APPL 仍整填 aPdInputData（对齐 SDO 0x6000）；省的是 PRAM 搬运时间，不是 RAM 拷贝。
主站必须继续只按 count 迭代——空洞区内容是上次残留，不可读。
1 ms 档 49.2% → 0.5 ms 档 81.4% → 0.25 ms 档 98.7%，同时 λ 从 6000 帧/s 塌到 317 帧/s —— 饱和发生在从站，不在主站的 Npcap 或钉核上。
上表为 1.6.21 整包基线。1.6.22 稀疏写开启后写侧字节随 count 缩，同工况 load_perm 应显著下降； 验收看 0x2000 sub10（EscWrite 周期）与 load_perm，同工况开关各测一轮。
邮箱 SM0/SM1 各 256 B 固定占 0x1000–0x13FF；SM2/SM3 均为 3-buffer（control 0x64/0x20，bit1=0），实占 (out+in)×3。 要再大只有两条路：邮箱压小（上限约 1280 B，代价 SDO/FoE 变慢）或改 1-buffer（上限 3072 B，代价失去三缓冲并发保护）。
1.6.15 曾把批量接收区做成「定长覆盖窗口」：5 个固定格子（每格 44 B = 12 B 头 + 32 B 数据）+ 写游标绕圈。它是「最近 5 帧」而不是队列 —— 第 6 帧盖掉第 1 帧，未取走的计入 OVF。
node_id=0 也占位，主站不滤空槽就多报。本版语义：每一拍只携带「总线上已识别电机的完整一轮状态」。版本/CONFIG 仍走段 1/段 3「最近一帧」快照。对象字典 sub21 恒 0；596..599 保留空洞。