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理论：刚性镜像对接时 v2+v3≡0，∫(v2+v3)dt≡0，a2+a3=常数先说人话：两台电机并不是“有一台全程都慢”。
你看到的积分差，主要不是巡航时谁转得慢，而是快停下 / 刚要走的那几十一到几百毫秒里，两台对不齐，
把理论应为 0 的 ∫(v2+v3)dt 顶出 5～20° 左右的偏差。
v2 = −v3；只要刹停瞬间一台还带着速度、另一台已经接近 0，
v2+v3 就会冒尖峰，积分就会被拉离理论 0。这属于动态不同步，
不等于某台电机“标定转速低、一直慢”。
N2 蓝线、N3 橙线在 |v|≈200°/s 附近重合 → 都不慢。
下方红线 v2+v3 贴 0，积分曲线几乎水平 → 对接约束在稳态是成立的。
接近终点时，一台速度先掉下来、另一台还在走 → v2+v3 出现 ±100～200°/s 尖峰。
积分曲线在这里爬上或爬下，行程结束就停在理论 0 以外几度到二十度。
这里是积分差的主要来源。
若上一段没完全停稳就反向，会看到“N3 早就动了”的假象（表格里 onΔ 为 −800ms 量级）。 这不是启动指令不同步，而是速度还在反向爬坡 / 残速， 也会把起动窗积分抬高一点。
理论应为常数（理想为 0）。行程终点若偏到 ±10～25°，与该行程 ∫(v2+v3) 同量级 → 说明偏差是真实位移耦合误差，不只是速度噪声。
v2+v3 → 0 的纠偏，比单轴调 PID 更对症；
④ 序列 hold 不要短于“两台都确认停稳”的时间，避免重叠行程把积分搅浑。
| # | 方向 | 起动Δ(N3-N2) | 巡航|v| N2/N3 | ∫起动 | ∫巡航 | ∫停车 | 停时仅N2在动 | 停时仅N3在动 | 停车归因 | Δ(a2+a3) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| #0 | down | +0.00 ms | 199.30 / 199.23 | +0.00 | -0.28 | +7.34 | +0.00 | +1.29 | N3 残速 | -21.32° |
| #1 | up | -827.50 ms | 199.42 / 199.42 | +28.52 | +0.11 | -7.58 | +0.00 | -0.84 | N3 残速 | +25.81° |
| #2 | down | -840.50 ms | 199.28 / 199.30 | -2.08 | +0.09 | -3.39 | +0.00 | +0.00 | 两台接近同步刹停 | -1.12° |
| #3 | up | +2.25 ms | 199.47 / 199.43 | +0.12 | +0.26 | +5.99 | +0.58 | +0.00 | N2 残速 | -0.14° |
| #4 | down | -1.50 ms | 199.34 / 199.40 | +0.74 | +0.22 | -7.46 | -1.24 | +0.00 | N2 残速 | +0.19° |
| #5 | up | +1.50 ms | 199.47 / 199.43 | +0.26 | +0.20 | +6.13 | +0.92 | +0.00 | N2 残速 | -0.19° |
| #6 | down | +0.00 ms | 199.25 / 199.35 | +0.64 | +0.35 | -11.65 | -4.49 | +0.00 | N2 残速 | +0.21° |
| #7 | up | +0.00 ms | 199.51 / 199.49 | +0.15 | -0.04 | +1.92 | +0.00 | +0.00 | 两台接近同步刹停 | -13.38° |
单位：角度 deg（积分）· 速度 deg/s · 时间 ms。 「停时仅N2/N3在动」为该窗口内单边残速对 ∫(v2+v3) 的贡献。
{
"main_source_of_integral_error": "起动段",
"phase_Isum_mean": {
"on": 3.5436874809462364,
"cruise": 0.11441910352287721,
"stop": 1.0892628954283632
},
"who_lags_at_stop": "N2",
"stop_lag_ms_n3_minus_n2_mean": 0,
"cruise_speed": "巡航速度接近",
"cruise_bias_deg_s": 0.0004292367234076469,
"plain": [
"启动：两台几乎同时动（差约 0.x ms），启动不是积分变大的主因。",
"巡航：两台平均速度几乎一样，积分在中段也很小（贴合理论 0）。",
"停车：积分差主要在这里积出来；N3 相对 N2 平均晚停约 0 ms。",
"停止窗里「只剩一台在动」时：主要是 N2 还在走，把 ∫(v2+v3) 推离 0。",
"所以：不是谁「全程都慢」，而是 N3 停车更拖、在停机瞬间继续走，积分被顶起来。",
"N2 也有停车滞后，但幅度和样本都更小；巡航略快一点点时对积分贡献有限。"
]
}