电机控制�?�?Motor CAN FD Console

CMD 控制 ID 0x000-0200 · DLC 32

Control_Mode 控制模式速度+位置环联合控制，目标速度与目标角度同时生�?/span>

Limit_Voltage V · 0~65.535

Target_Current mA

Target_Velocity deg/s

Target_Angle deg

PID 增益 P × 3 �?/span>

电流�?P

速度�?P

角度�?P

快捷运行 �?目标角度 deg

CMD_CONFIG (0x000-0301) · DLC 24 · 每个操作发送单帧脉冲信号，操作前需确认

软件版本

硬件版本

Bootloader

请求/回报共用 0x000-00FF（同 ID）�?DLC 24 · major.minor.patch.build ×3 (soft/hard/boot，DBC v0.71) · GD32 解析�?0xC6 同步

目标 Node ID

连接设备后读取节�?ID

SET_NODE_ID (0x000N0400 DLC2) / GET_NODE_ID (0x000N0401 DLC2，选择�?0x0000)。写入后 CAN ID 前缀变为 0x000Nxxxx�?

反馈刷新�?Hz · 0=停发 · 写入掉电保存

STATUS �?默认 1000 Hz 读取

CONFIG �?默认 250 Hz 读取

连接设备后读取当前刷新率

输入为频率（Hz），协议�?周期(ms) = 1000 ÷ Hz 换算下发�?x000N0400 DLC4 [选择器][周期] / 0x000N0401 DLC2 [选择器]（选择�?0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG）。当前值以「读取」回读为准�? 停发 STATUS 后状态面板会显示离线，电机仍可控可刷写�?

1上传固件

2进入BOOT

3转发握手

4擦除Flash

5数据传输

6完成

未选择固件

�?0 / 0 速率 �?/span> 状�?�?/span>

[就绪] 电机 Bootloader OTA · 先上传固件到 ESP32 �?�?0x000N0000 �?BOOT �?触发转发 �?GD32 本地 relay（AES-128 + CAN stop-and-wait�?/div>

[信息] 选固�?�?上传并比�?flash SHA-256（失败重传≤2次）�?发进BOOT命令 �?触发 /motor/ota/relay �?GD32 完成握手/加密/传输 · 每包 48 B · 48 KB 上限

命令序列：每步为一个「同步动作组」，组内每个动作 = 一台电机目标（通道/节点/模式/电压/电流/速度/角度/PID）；执行本步时组内全部动作经一次突发请求近同时下发（同组偏差微秒级；超过单次容量自动分组，组间�?1-2ms），发送成功后保持「保�?ms」再进入下一步。每步可�?」添加多个电机动作，支持多通道、多电机混合搭配，独立于左侧选中节点�? 每步的绿色「▶」按钮为单发：只把该步全部动作下发一次，不循环、不推进步骤、不等待保持时间�? 循环 0 = 无限循环，与「周期发送」互斥。�? 添加步骤」会复制当前 CMD 表单已提交的值及当前通道/选中节点�? 按住每步左侧「⠿」把手即可上下拖动排序（点选把手后�?�?�?同样可移）；点「▸」折叠本步，只留一行功能摘要（通道·节点 / 模式 / 目标值）；拖动过程中全部步骤自动折叠，方便看清插入位置�?

STATUS 实时反馈 0x000-0100 · 1 Hz

节点离线 �?未收�?STATUS �?/span> 检查电机供电与 CAN 总线连接