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6136c2363f
添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3 睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序， 在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。 fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失 将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确 保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧 丢失问题。 feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制 添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并 自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。 chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史
443 lines
48 KiB
C++
443 lines
48 KiB
C++
/**
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* @file config.h
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* @brief 应用级集中配置项定义。
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* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
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*/
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#ifndef SYS_CONFIG_H
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#define SYS_CONFIG_H
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#include <stdint.h>
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#include <stddef.h>
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#include "gd32e50x.h"
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/* ============================================================
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* 功能开关（调试/特性总闸 — 改这里即可开关，改完重编）
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* 0/false=关，1/true=开。需要 #if 的保留 #define。
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* ============================================================ */
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/**
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* @brief 5s 诊断任务是否输出全量 UART 摘要（task_runner）。
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* @note 任务本身始终 5s 调度：0=默认仅状态变化/错误增量；1=周期打印 ADC/CAN/ECAT 全量行。
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* 现场抓吞吐/温度时改回 1 后重编即可。
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*/
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#define CONFIG_UART_TEMP_PERIODIC_PRINT 0
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/**
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* @brief 全量摘要详细级别（仅 PERIODIC_PRINT=1 时生效；0=ADC 精简 1=含 CAN 统计）。
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* @note 默认 0；需要 can_tx/rx/drop 等列时与 PERIODIC_PRINT 一并打开。
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*/
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#define CONFIG_UART_DIAG_LEVEL 0
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/**
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* @brief SPI 调试反馈 0xC4：GD32 ADC 温度/VDDA/VIN 1Hz 主动推送。
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* @note 调试用；0=不注册 handler、不推送。与 ESP32 GD32_ADC_FEEDBACK_ENABLE 配对。
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*/
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#define CONFIG_SPI_ADC_FEEDBACK_ENABLE 1
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/**
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* @brief 多电机状态表 0xC5：CAN STATUS 帧缓存 + 250ms 主动推送。
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* @note 0=不注册 handler、不推送、不解析 STATUS 帧。与 ESP32 端 motor_state_task 配对。
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*/
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#define CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 1
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/**
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* @brief 多电机版本 0xC6：CAN 版本应答帧(0x00FF)缓存 + 事件驱动推送。
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* @note 0=不识别版本帧、不推送。与 ESP32 端 motor_version 缓存配对。
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* 版本为按需查询的低频数据，独立于 0xC5 周期推送。
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*/
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#define CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE 1
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/** @brief 最大电机节点数 (node ID 1-9)。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_MOTOR_MAX_NODES = 9U;
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/** @brief 电机离线判定超时 (ms)。超过此时间未收到 STATUS 帧则标记 offline。 */
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constexpr uint16_t CONFIG_MOTOR_OFFLINE_MS = 3000U;
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/** @brief SPI 命令逐帧日志（#if）。1.6.29 诊断：开启后仅异常路径会输出
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* （非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），逐帧"收到非刷写"行已在
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* app_spi_command.cpp 关闭，正常状态 UART 静默。定位完改回 0。 */
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#define CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE 1
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/** @brief CAN_SEND 成功帧详细日志（#if）。 */
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#define CONFIG_SPI_CAN_SEND_VERBOSE_LOG 0
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/** @brief CAN-FD BRS 使能（canfd.cpp #if）。
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* 关闭 BRS: 数据段用仲裁段同速率，牢牢性更高。
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* 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段→nonce(16B FD+BRS)被拒绝→握手失败。
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* 1.6.1 起：保持 1U 也可——motor_ota_relay 在 OTA 期间经 CanFd::setChannelBrsSuppress
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* 按通道压制 BRS（与 ARD 切换同一 enterState 钩子，结束必恢复），日常吞吐不受影响。 */
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#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 1U
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/** @brief 启动时总线探测帧；正常固件关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
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/** @brief 启动时内部回环自检；正常固件关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
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/** @brief CAN 启动详细诊断 dump；默认关。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
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/**
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* @brief 周期测试发送任务（taskCanTxSend，发 0x18FF5000 64B FD 帧）。
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* @note 调试用：该 PGN 无业务接收节点 ACK。auto_retrans=ENABLE 时无 ACK 被
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* 无限重发吞进 TEC（TEC 一直涨）；DISABLE 时单发失败即 MTEn→error_count++。
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* 电机拓扑下无对端应答，默认关以消除持续错误帧。需要回放测试波形时打开。
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*/
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#define CONFIG_CAN_PERIODIC_TEST_TX_ENABLE 0
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/** @brief CAN0/1/2 通道使能。CH1/CH2 未接设备，关闭避免持续 CAN 错误 + 占 SPI 带宽。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH1_ENABLE = true;
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
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/** @brief 主循环 WFI（main.cpp #if）。 */
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#define CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE 0
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/** @brief EtherCAT SYNC0 同步模式（#if）。 */
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#define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE 0
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/** @brief MOTOR-OTA INFO 级日志（握手/进度/流控 chatter）；错误与关键事件恒保留。 */
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#define CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE 1
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/** @brief CAN 初始化/自检 INFO 级日志；初始化失败与硬件错误恒保留。 */
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#define CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE 1
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/** @brief EtherCAT/EXMC 初始化 INFO 级日志；FAIL 恒保留。 */
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#define CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE 1
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/** @brief HBI bring-up 诊断探针（bit-bang 探活 + predrive/回显 + 20s 周期复跑）。
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* @note 硬件层已确认全通（IDX_0=0x1234、BYTE_TEST=0x87654321），默认关闭以清理上电日志，
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* 并避免每次上电/每 20s 把 EXMC 引脚切成 GPIO 手动拉一遍。换板/补焊需重新排查浮空时置 1。
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* 网页万用表通断测试 continuityDrive() 不受此开关影响，始终可用。 */
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#define CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 0
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/** @brief [DIFF-STATS] 输入镜像差分统计（0x2000 sub13..23，量化差分写能省多少字节、
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* run 碎片有多严重、比对自身要多少钱）。临时仪表，取证完置 0 即与改造前逐字节等价。
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* @note 开启时每拍在 PDI_Isr 内多一次 600B 字粒度比对 + 一次快照拷贝（约 10µs 量级，
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* 实测见 sub23），因此 **sub9/sub10 的写侧耗时会包含这部分**，不能直接与历史
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* 不能与历史写侧基准对拍——要看差分潜力就只看 sub13..22，要看真实写侧耗时请置 0 重测。 */
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#define CONFIG_ECAT_DIFF_STATS 0
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/**
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* @brief 输入 PDO 稀疏写 ESC（1.6.22 P1）：按密排 count 只写「段1+段2有效区」与「段3+段5」，
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* 跳过未用到的空槽区（40+count*56 .. 543），省 HW_EscWriteIsr 的 PRAM 字节数。
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* @note 0=恒 600B 整包写（A/B 基线）；1=分段写。非 1.6.21 密排布局（magic≠0xA5）或
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* count 撑满时自动回退整包。**总长/SII/主站解码均不变**；空洞区在 ESC 中为该
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* SM 缓冲上次残留，主站必须继续只按 count 迭代（1.6.21 已如此）。
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* 验收看 0x2000 sub10（EscWrite 周期）与 load_perm，同工况开关各测一轮。
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*/
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#define CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE 1
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/**
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* @brief 输入 PDO 差分写 ESC（1.6.25 P1）：在稀疏写之上，按「段头(0..543)+段尾(544..599)」
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* 与上次写入影子比对；内容稳定且冲刷完成则整段跳过，省 PRAM 字节。
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* @note 3-buffer 安全：SM3 三缓冲轮转，不能只对「上一拍发布镜像」比——目标缓冲
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* 里是 2 拍前的内容。采用「变化后连续写 3 拍冲刷」协议：变化当拍写并置
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* flush=2，随后 2 拍强制写完 3 个缓冲，稳定后才允许跳过。全段跳过时强制
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* 写末 2 字节完成 SM 事件应答。0=关闭，退回稀疏写/整包。SII/主站解码不变。
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* 验收：CONFIG_ECAT_DIFF_STATS 取数后对拍 sub10；或与 1.6.22 基线 A/B。
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*/
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#define CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE 1
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/** @brief 启动横幅与 main 进度打印。 */
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#define CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE 1
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/* ============================================================
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* 日志分级宏：*_LOGI=INFO 级，由上方模块开关编译期裁剪，
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* 格式串随之被链接器回收；LOG_ERR=错误/关键事件，恒保留。
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* 使用文件需自行可见 printf 声明（<cstdio>）。
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* ============================================================ */
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#define LOG_ERR(...) printf(__VA_ARGS__)
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#if CONFIG_OTA_RELAY_LOG_ENABLE
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#define OTA_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
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#else
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#define OTA_LOGI(...) ((void)0)
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#endif
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#if CONFIG_CAN_INIT_LOG_ENABLE
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#define CAN_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
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#else
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#define CAN_LOGI(...) ((void)0)
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#endif
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#if CONFIG_ECAT_INIT_LOG_ENABLE
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#define ECAT_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
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#else
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#define ECAT_LOGI(...) ((void)0)
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#endif
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#if CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE
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#define APP_LOGI(...) printf(__VA_ARGS__)
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#else
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#define APP_LOGI(...) ((void)0)
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#endif
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/* ============================================================
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* APP 固件版本号
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* ============================================================ */
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 6U;
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 33U; /* 1.6.33: OP 输入新鲜度不变量(EcatDbg_OpInputFreshness)——SM-Synchron 下输入 PDO 只靠 PDI_Isr,通路一停主站读到冻缓冲(WKC/AL 仍正常=假连接);现 OP 内输入停更>5ms 由主循环强制 PDO_InputMapping+重开门。根治"连接看起来正常但 CPU/CAN 不更新、复位 GD32 才好"。 */ /* 1.6.32: SPI CS EXTI 提到抢占级0（见 app_spi_command configureExti），根治 CS release 被 PDI/RT_CRITICAL 延迟导致的 RX 撕裂(0xE8) *//* /* 1.6.28：ESC 睡眠挂起门控(EscLan9252::pmSuspended)。pmDrive 进 D1-D3 置位后全固件 HBI 消费者静默——task_runner 停调 MainLoop/AL 守护/AL 心跳（MainLoop 每圈 HBI 读 0x220，睡眠中任何 HBI 访问含读都把芯片打回 D0，2026-09-12 实测休眠 ~20s 即被主站"复活"：芯片毫秒级被 GD32 自己叫醒、SM 失效后主站 wedge 重建 OP）；ethercat_sync 三 EXTI ISR 与 timer Sync0 路径清 pending 即返。解除：pmDrive 唤醒成功/op0 读到 D0 自愈/nrstDrive 释放复位/hardwareReset。配套主站侧 ecat_native /api/pm/hold 楔死看门狗豁免。 */ /* A/B 结束: 恢复 1.6.25 稀疏+差分写(用户裁定, 主站侧已有后台恢复兜底) */ /* A/B C组: SPARSE=0+DIFF=0, 回 1.6.21 恒全量 600B 写 ESC(查开机楔死) */ /* 1.6.25：P1 输入 PDO 差分写 ESC（三区：段1 桥状态/段2 电机密排/段3+5 快照诊断；变化后 3-buffer 冲刷协议，稳定段跳过；全跳过写末 2 字节完成 SM）。P2 csrRead 分级：verify 参数，SM/AL/邮箱默认双读，诊断/MII busy/init 轮询单读。开关 CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE。 */ /* 1.6.24：pmDrive 进 D1/D2/D3 移除读回验证。板级实测：进入睡眠后任何 HBI 访问（含读，手册 6.3.4.2 只说写唤醒，芯片实际按主机 CS 活动判定）都会 <50ms 触发唤醒回 D0——读回验证自证失败，改为置信构造返回值（READY=0|SLEEP_EN=1|MODE=op）；「读状态」语义改为"若在睡眠则主动打破睡眠"。 */ /* 1.6.23：LAN9252 芯片级电源管理诊断路径。EscLan9252::pmDrive()（0xA2 action 30~34：30 读状态/31 进 D1/32 进 D2/33 进 D3/34 手动唤醒），按 DS 6.3 写 PMT_CTRL(0x084) PM_MODE+PM_SLEEP_EN（分两次写）；D3 前置两 PHY General Power Down（经 ESC 核心 MII 管理 0x0510-0x0514，PHY A 地址 0/2 运行期判定），唤醒=HBI 写 BYTE_TEST 后轮询 BYTE_TEST/READY（DWT CYCCNT 忙等，50µs 步进、上限 10ms——0xA2 在 CS EXTI ISR 上下文执行，禁用 SysTickTimer::delayMs 会死等；HBI 段 maskEnter 屏 EXTI0/1 防 SYNC0 突入）。唤醒后自动恢复 PHY 上电（自协商需数秒）。休眠期间 EtherCAT 通信中断属预期，主站 wkc 报错。 */ /* 1.6.22：P1 稀疏写 ESC。PDO_InputMapping 在密排布局下按 count 只写「段1+段2有效区(0..40+count*56)」与「段3+段5(544..599)」，跳过空槽区，省 HW_EscWriteIsr 的 PRAM 字节。开关 CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1；非密排/count 撑满自动回退整包。总长 600B/SII/主站解码不变。A/B：置 0 重编即 1.6.21 写侧。 */ /* 1.6.21：段 2 改「一帧=总线电机整轮状态」。用户裁定旧需求不对：不要 win_base 滑窗扫 27 槽，也不要段 4 历史帧覆盖窗反复重发。实测病理：接 3 个电机网页却看到 5 个状态帧——固定 5 槽里空槽 node_id=0 也占位，主站不滤就多报。本版：(1) 段 2 密排，count=本拍实际电机数(0..9)，空节点不占位，槽序按 node_id 升序，同号多通道取 seq 最新；主站 `for i in 0..count` 按槽内 node_id 自动识别，无需滑窗。(2) 删段 4 覆盖窗口（fillRxWindow/RxWinSlot 整套），非 STATUS 仍走段 1/3 最近一帧。(3) 差分填充：节点集合与各 seq 未变时整段复用影子，跳过 MotorState 重读与逐槽 48B 拷贝。(4) 输入 PDO 总长仍 600B，SII 无需重刷；段 2 扩到 32..543、段 3 前移到 544、段 5 仍 584。**主站解码必须同步**（decode_input/transport-ecat.js：count 密排 + 段 3 偏移 320→544）。 */
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/* 1.6.19：[DIFF-STATS] 仪表成本终于测对了，并推翻 1.6.18 自己的判断。1.6.18 认定"是 -Oz 把 memcpy(&a,p,4) 编成函数调用"，改成手拼 4 字节移位，结果反汇编出**每字 8 条 ldrb.w**、比开销从 21.3µs/拍涨到 41µs/拍 —— 方向完全反了。真根因不在这里：alignas(4) 标在数组声明上只到调用点为止，而 observe(const uint8_t*) 的形参签名不带对齐信息，优化器无从证明指针 4 字节对齐，两版都只能逐字节走。修法是对两个入参各做一次 __builtin_assume_aligned(p,4) 再走 memcpy —— 反汇编确认循环体已缩成 ldr.w/ldr.w/cmp/bne 每字 4 条 (150 字 ≈ 750 cycle ≈ 4.2µs/拍，与最初估算同量级)，且整个函数 bl 归零(600B 快照拷贝也被折成字搬运)。教训：**测量工具的开销会直接变成结论**，"差分判断很贵"这句话差一点就被我自己造的假象坐实。被测量(变化字节数 25%、run 峰值 12)不受此影响，两版读数一致，仍然有效。 */
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/* 1.6.18：修 [DIFF-STATS] 仪表自己的假象 —— 比对循环里 `memcpy(&a,p,4)` 在 -Oz 下被编成**函数调用**而非单条 LDR，首轮实测 compare 开销虚报成 21.3µs/拍（≈300 次调用×995 拍），若拿它当"差分判断很贵"的证据就结论反了。改成小端 4 字节移位拼装：合法、不碰严格别名、且是 Clang 认得折 LDR 的模式。顺带把 alignas(4) 的理由改成"服务整块 memcpy"，比对本身不再依赖它。Code 52716→52768(+52B)，代价是体积不是速度。 */
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/* 1.6.17：新增 [DIFF-STATS] 临时仪表，为"输入 PDO 改差分写"取证，**零行为变更**。动机：差分写的收益完全取决于每拍真正变了多少字节、变化点碎成几个 run，而 run 碎片数决定它会不会把一次 600B 整块写退化成几百次带 PRAM_AVAIL 轮询的小写——这两个数今天没有实测依据，所以先只上仪表再决定做不做。实现：comm/ethercat_diff_stats.{h,cpp}，每拍在 PDI_Isr 里与上一份已发布镜像做 u32 粒度比对，按 1s 窗口(DWT 周期，同 cpu_load 手法)滚动，getter 只回报"上一个完整窗口"以免主站读到半累积值；量为 cycles / changedMax / runsTotal / runsMax / 段1..段5 各自变化字节 / 比对自身 DWT 开销。经对象字典 0x2000 sub13..23 上报（新增 11 个只读 UINT32）。**只加 SDO 子索引、PDO 长度与映射逐字节不动 ⇒ 无需重生成 SII、无需断电冷启动**，可与主站独立升级。整模块由 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS 门控，置 0 后与 1.6.16 等价；挂接点统一 [DIFF-STATS] 标记，删除=删 2 文件+删标记行。已知副作用：开启时 sub9/sub10 写侧耗时含比对开销，不能直接与旧基线对拍，真实写侧基准须置 0 重测。 */
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/* 1.6.16：修段 1/段 3 快照 drop 的计数口径（纯判据修复，PDO 布局逐字节不动）。病理：`onCanFrame` 里判的是 `if (s_rxValid) ++s_dropCount`，而 s_rxValid 置位后**永不清零**（只有 flags bit0 清统计会归零计数，不动 valid），于是开机收到第一帧之后**每一帧都算一次丢弃**，drop ≡ rx−1 (mod 2^16)。实测 period=1ms、CAN 侧 6000 帧/s 时 drop 同样 6000/s，与 rx_count 逐拍 1:1（Δ 完全相等），(rx−1) mod 65536 与上报值精确吻合。后果：主站 `/api/motor/state` 的 bridge.drop 被 transport-ecat.js 当状态栏 **ERR** 显示、且它是桥全局值三通道同数 → 网页"ERR 多得离谱"其实只是收帧速率，零灵敏度、纯假仪表；calibrate_ecat_metrics 一类拿 drop 做分子分母的判据恒得 100%。本版加 s_rxPublished（写侧置 false / buildInput 段 1 发布分支置 true，与段 4 的 s_rxWinSeen 同一套"未被任何一拍取走才算丢"约定），判据改 `s_rxValid && !s_rxPublished`；计数落在 xrxSeq 奇数窗口内，消费者判奇会跳过段 1/段 3 故不会并发置位，读+自增对消费者等效原子。flags bit0 清统计时一并置 published=true，免得清零后的第一帧被误计。s_rxValid 语义不变（"有过接收"，flags bit0 与 backlog 取通道都依赖它常驻），故 ecat.html 短快照、daemon 的 xrx 分派、ESP32 侧 0xC1 全部零改动。**修完不会归零**：段 1/段 3 是单槽、每拍只能发布 1 帧，6000 帧/s @1ms 下仍约 5000/s（≈rx 的 0.83），这个数自此真正的含义是"快照槽位跟不上收帧速率"，不是总线错误；真·CAN 错误仍看 ESP32 `/can/feedback` 的 err/TEC/REC，真·入窗丢帧看段 4 的 OVF(362) 与 seq 空洞。 */
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/* 1.6.15：批量接收改**定长覆盖窗口**，输入 PDO 496→600（75×64bit）。动机：1.6.1 瘦身后批量区是"环形队列 + 变长紧排排空"，容量 3 帧/拍(=3000 帧/s)，现场 4000 帧/s 下每拍恒丢 1 帧（can_cadence lost=512/drain FAIL）；更糟的是排空赤字把队列长期压在饱和态，而 1.6.9~1.6.13 追的错标/拼接竞态正是饱和态喂出来的（判满用的 tail 一旦滞后，生产者就写进消费者刚读过的槽）。本版按用户裁定改成覆盖式：生产者(onCanFrame)按自己游标写、绕圈覆盖，消费者(fillRxWindow)每拍整块取值 —— 没有 tail/判满/pending，那个滞后握手的载体直接不存在。定长(5×44B@364)让主站不必推游标，1.6.10 那类边界越界写诊断区的错在结构上不可能再犯。**每槽必须带 u32 seqlock**：buildInput 跑在 PDI_Isr(preempt=0) 会抢占主循环写侧，没有它主站能拿到"新 ID + 旧数据"拼出的假帧（不是"差一个周期"，是现实中不存在但看起来合法的帧，与刚修的拼接同形）。seq 兼作主站去重与丢帧判据（空洞数=被覆盖未取的帧），与从站侧新加的 OVF("未取先覆"次数) 互为对账仪表。语义变更：批量区从"保证不丢的事件流"变成"最近 N 帧窗口"——同一帧会连续几拍重复出现，低频一次性帧(版本/节点应答)在突发下可能被静默覆盖；主站 daemon 层按 seq 去重后归一成事件流，故 motor.js/ecat.html/can_cadence.py 判据不变、前端零改动。容量：5 槽=5000 帧/s@1ms，对 4000 帧/s 留 25% 余量（STATUS 自 1.6.9 起不入窗，实际入窗量是 CONFIG 量级）；覆盖窗口**不创造容量**，槽数 < 帧/拍 仍会静默丢帧。段1..3(0..359) 逐字节不动，段5 诊断区 484→584。三端同步：ethercat_pdo_size.h / bridge.h+cpp / dc_app.c(62→75) / gen_eeprom.py / DCU_ESI.xml / ecat_native.c decode_input(新增 600..639 分支，向后自适应 496 与 640)。必须重烧固件 + 烧 EEPROM + 断电冷启动，只烧一边 SAFEOP 报 AL 0x001A/0x0011。 */
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/* 1.6.14：CAN-FD 数据段 2Mbps→5Mbps（CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9→3、CONFIG_CAN_DATA_BS1 3TQ→4TQ ⇒ 90MHz/(3×6TQ)，采样点 80%→83.3%；TDC filter/offset 4→12 tq 维持约 400ns，因 TDCF/TDCO 以数据段 tq 为单位）。动机：电机 STATUS48B+CONFIG24B×2 节点@1kHz 加 1kHz 下行 CMD，2Mbps 下负载约 120%（实测总线帧数被钉在 ~4993 帧/s），高频下发时 RX FIFO 拥塞。仲裁段仍 1Mbps 不变。配套：电机 APP 与 BOOT 的 data_prescaler 同步改 2（60MHz/(2×6TQ)=5Mbps）——FD 数据段速率必须全总线一致，节点 TX 都带 fd_brs。 */
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/* 1.6.13：根治 —— 1.6.12 的 PDI 入口预抽实测（60s 正弦指令负载，链路活性已断言）：overfull 50/s→0 但指纹违规仍 ~92/s、torn 在无溢出阶段 1-7/s 持续涨 —— 判决：溢出只是共犯之一，**357µs 的 PDI 阻塞窗口本身**才是病理母体（窗口内 FIFO 满溢毁窗口 + 被冻结的取帧路径留着不依赖溢出的换帧路径，MI/MP 只抓到少数）。本版釜底抽薪：CAN RX ISR 提到 preempt=0（CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX，与 SYNC0 同级互不抢占）—— RX 不再被 PDI/SYNC1/SCHED 压住，FIFO 深度 ≤2、溢出与冻结同时消失，receiveFrameChecked 的多字取数自此真正原子；TX ISR 留在 2（PDI 上下文有 TX 提交，提 0 会引入提交/释放竞争）。代价：SYNC0/PDI 偶发 µs 级延迟（RX ISR ~3µs/帧×8kHz≈2.4% 占空），相对 1ms 周期是零头。PDI 预抽 pumpAllChannels 随之撤除（失去意义且引入 PDI/ISR 双消费者风险）。保留 1.6.12 的诚实管道（校验只计不丢）与诊断布局（overfull@490、relto@492、seq u16@488）作为验证仪表：修好 = reject/torn/overfull 恒 0。 */
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/* 1.6.12：源头修复 —— 用户裁定"过滤是遮羞布，修采集源头，前端只许诚实反馈"。1.6.11 上线后实测（repro_cmdload 正弦负载）reject@494 仍以 ~384/s 增长：RFOD=DISABLE 挡不住溢出毁窗口（本 IP 满溢时 DISCARD 语义存疑，或毁帧发生在满态下的读并发路径），内容校验丢弃只是把坏数据拦在计数前。本版两处：(1) **源头**：CanFd::pumpAllChannels() 挂进 onEscIrqExti 的 PDI_Isr 入口 —— 在 buildInput 357µs 长阻塞（CAN ISR preempt=2 全程被压）开始之前把三路 FIFO 抽干，阻塞窗口起点深度=0、窗口内到达 ≤2-3 帧，3 深度 FIFO 从"必然打满"变成"必然不满"；preempt=1 + SYNC0 已关的上下文保证与 CAN ISR 取帧互斥，与主循环批量队列生产零交集。(2) **诚实管道**：内容校验改为只计不丢（reject@494 恒 0 = 源头修好；还在涨 = 源头未愈且页面如实显示），诊断区加挂判决性测量：seq 488 拆 u16、overfull(RFO0)@490、release_timeout@492（原重入计数位，恒 0 让出）。reject 与 overfull 是否同涨 = "残余拼接是否仍源自溢出"的判决。 */
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/* 1.6.11：根治残余拼接 —— 1.6.10 的 settle 延迟实测无效（正弦指令负载下拼接率不变），节点指纹实验（两电机反相正弦+速度限 200/150 打指纹）实锤拼接是**跨节点**的：node3 的 STATUS 帧头 24B = node2 的完整 CONFIG（速度指纹 200.0、角度 1142° 均属 node2 轨迹），且 CONFIG↔CONFIG 同型拼接结构校验抓不到（两边都合法）—— 电机 TX 不可能发出别的电机的字节 ⇒ 混合点在 GD32 RX 侧。真根因：can_init 的 rec_fifo_overwrite=ENABLE —— FIFO 满时覆盖最旧邮箱，而最旧邮箱正是 CPU 正在读的输出窗口；buildInput 在 PDI_Isr 占 ~357µs 压住 CAN ISR，发指令时总线 ~8kHz、阻塞窗口内 ~3 帧打满 FIFO 深度 → 覆盖进行中被读走 = 拼接（MI/MP 回读挡不住：MI 是覆盖序列最后更新的一环；settle 延迟也挡不住：非时间竞态而是溢出策略）。本版：(1) rec_fifo_overwrite=DISABLE —— 溢出丢新帧置 RFO0(rx_fifo_overfull_count 已统计)，周期量丢一拍下拍即补，与软件队列"满丢新不覆旧"同则；(2) 撤 settle 延迟（无效且白烧 CPU）；(3) 保留 1.6.10 的重取循环删除与边界修正，并新增入队前内容校验（STATUS 温度/电压量程+帧间斜率、CONFIG 未使用区/模式）丢结构矛盾帧、计数段5@494 —— 作为溢出之外的纵深防御（实测能挡跨型拼接，挡不住同型 CONFIG↔CONFIG，故必须配合 (1)）。验证：正弦指令负载 60s，指纹违规 40→0。 */
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/* 1.6.10：根治拼接帧 —— 1.6.9 的"队列覆写"定性被自测推翻为**次要**：段 2 电机槽(MotorState 路径，与批量环形队列完全独立)出现同签名拼接(node2 槽头 = node3 CONFIG 前缀 03c12200，解出 mcuTemp=-161.25)，且 rx_torn/pdo_reentry 自启动恒 0 —— 两条独立下游同时中招 ⇒ 混合点在共同上游 CAN RX ISR；校验恒不报 ⇒ 拼接发生在 MI/MP 判据盲区。真根因=1.6.7 的"校验失败原地重取"：RFIFOMDATA0 读指针随读自动前进且不因换帧复位，attempt1 失败后 attempt2 从错位指针开读，MI/MP 比对的是窗口身份、管不住指针错位，于是"校验通过、内容为上一帧尾巴拼下一帧开头"。实测(自测脚本 scripts/selftest_torn.py，按拍去重+灵敏度自证)：空闲 0%(35k 条)，电机活跃时 9.155%(56835/620838，STATUS 错标为 CONFIG 占绝对多数)。本版：(1) 去掉重取循环，校验失败即 release+丢帧+rx_torn 计数(1.6.6 语义，STATUS/CONFIG 均 1kHz 周期量，丢一拍下拍即补)；(2) fillRxBatch 边界改判段 5 起点 ECAT_DIAG_OFF_LOAD(484) 而非 PDO 全长(496)——潜伏越界写诊断区，当前容量下触不到，容量放宽即咬人；(3) releaseFifo0 自清后补 settle 延迟 —— 烧(1)(2)后实测活跃流量下仍残余 0.11% 跨节点拼接(node2 槽头=node3 CONFIG 前缀，且 rx_torn 已正常计数 146，证明窗口换帧路径已被挡住)，定性为 RFD 自清只代表 dequeue 握手完成、下一帧 MDATA 还在逐字搬运(MI/MP 先落数据区后落)，while 连排的第二次读紧跟 release 即拿到陈旧头+新鲜尾，MI/MP 回读对这种陈旧全盲；空闲每 ISR 单帧故 0%、活跃连排才中招，与实测分布吻合。 */
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/* 1.6.9：拿到实证并定位真根因 —— 给主站加了同拍 raw+parsed 的只读诊断路由(/api/motor/rxraw)后抓到：**坏帧在原始 PDO 字节里就已经是错的**（如 off=72 处条目声称 id=0x20101/dlc=24，数据却是合法 STATUS：mcuTemp=35.92 motTemp=33.55 pwrV=23.972），而主站 parsed 与 raw 逐字节一致 —— 坏在从站写入侧，与主站解析无关。根因：批量接收环形队列长期饱和下，生产者覆写了消费者正在读的槽。实测证据：CAN 侧约 4000 帧/s 而批量区每拍最多 3 条(=3000 帧/s)，净积压使 pending 恒 8/12、lost 几乎每拍都有、count 恒取满 3；消费者 fillRxBatch 又攒到循环末才发布 s_rxRingTail，生产者判满用的正是这个滞后值，于是把新帧写进消费者刚读过但未发布的槽，拷进 PDO 的 id/dlc/data 遂来自不同帧（错标率 1.77%）。两处修复：(1) onCanFrame 入队**过滤 STATUS 帧** —— 完整 STATUS 本就由段 2 按槽上报，主站 drainRx() 拿到 STATUS 也直接 continue 丢掉，让它占队列纯属重复，正是它把队列压爆；(2) fillRxBatch 改为整条拷贝到局部副本再用，并逐条发布 tail，使生产者判满始终基于真实进度。
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1.6.8：曾判定为"输入 PDO 填充跨上下文重入"并加了双缓冲发布 + 重入计数(段5@492)。**该假说事后被证伪**：SM-Synchron 稳态下 MainLoop 分支的门控 (!bEscIntEnabled||!bEcatFirstOutputsReceived)&&!bDcSyncActive 恒为假不执行，Sync0 因 free-run 无 DC 脉冲不触发，Sync1 与 PDI_Isr 同为 preempt=1 不能抢占 —— buildInput 实际只在 PDI_Isr 单上下文跑。双缓冲发布本身是正确加固，予以保留。
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1.6.7：接着 1.6.6 治 CAN 取帧拼接。1.6.6 的校验只读 MP 的 TS/DLENC，TS 是 16 位计数器、相邻帧可能同值，DLENC 更常同为 48，于是"ID 报 STATUS、数据却是 CONFIG 帧"这种错配从校验漏了过去。本版三处改动：(1) 回读校验再加上 MI（完整 ID/帧格式），ID 变了就一定是换了帧，没有巧合空间；(2) 校验失败改为原地重取最多 3 次而不是直接丢弃 —— 失败时窗口里躺着的正是完整的新帧，重读一次通常就能拿全；(3) 整段取数放进 BASEPRI 临界区，挡住 preempt>=1 的 EtherCAT 中断。注：事后（1.6.8）证明本版方向不是主因，但这三条本身仍是正确的加固，予以保留。
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1.6.6：根治 ECAT/CAN 偶发乱码 —— 取帧不再用厂商库 can_message_receive。一条 48B CANFD 报文要对同一地址 CAN_RFIFOMDATA0 连读 12 次才取完，整个过程不原子；而厂商库置 RFD0 后既不等硬件自清也不校验，取数过程会横跨 dequeue、读出两帧拼接。现改为本地 receiveFrameChecked()：取数前后各读一次 MP，比对 TS[31:16] 与 DLENC，不一致即判定邮箱窗口被换帧，整帧丢弃并计入 Diag::rx_torn_count（经输入 PDO 段 5 偏移 486 原保留位上报，PDO 长度不变、EEPROM 无需重刷）；releaseFifo0() 置位后轮询等自清，且改用直接赋值 —— 原来的 |= 是读改写，会把期间硬件置起的 RFF0/RFO0(rc_w1) 顺手清掉，FIFO 溢出证据就是这么丢的。另修 ISR 里 frame.id/stats.last_rx_id 取自三路共享的 s_diag.last_rx_id（而 data 取自局部 rx_message，会串出"A 通道 id 配 B 通道数据"），一律改用本帧局部 rxId。
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1.6.5：段 2 电机槽补 seqlock（MotorSlot.wr_seq）。buildInput 跑在 PDI_Isr，会抢占主循环的 MotorState::onCanFrame，而那里是"先 seq=++global_seq、后 memcpy(slot.data,48)"——抢占落在 memcpy 中途就会发布"新 seq + 半新半旧 48B"，主站只按 seq 判新鲜度分辨不出，混合边界若落在 float 的符号/指数字节(B16/B20/B24)就是网页上的偶发离谱值。现消费者见 wr_seq 为奇数即跳过本槽（该 56B 留零，主站按 node_id==0 跳过、下拍自愈），win_count 改报窗口跨度而非填充数以保持按 i 定位。CONFIG 路径不套锁：它只写 config_* 与恒等的 node_id/channel，buildInput 不同读这些。槽布局不变 ⇒ 输入 PDO 仍 496B，EEPROM/SII 无需重刷。
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1.6.4：电机槽 40B→56B（8B 头 + v0.74 的 48B STATUS），每拍槽数 7→5（段 2 的 280B 正好 5×56）。修掉两件事：buildInput 按 48B 拷贝时溢出 16B 盖住段 3 长帧快照；主站侧 STATUS 被截到 32B 使 InitStatus(B32-35) 永远拿不到、网页把"无数据"显示成 NORMAL。槽数×槽长不变 ⇒ 输入 PDO 仍 496B，EEPROM/SII 无需重刷；主站需同步 MOT_SLOT_SIZE / MOT_SLOTS_PER_PDO / MOT_STATUS_DLC。
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1.6.3：processOutput 不再从 out 回读 WIN@8——1.6.0 起 out 只在 seq 沿那拍新鲜，无沿周期里它是上一次全量读的残值，于是每拍用开机首拍的 0 盖掉 peekOutput 刚取到的新值，电机状态扫描窗口被钉死在基址 0，槽位 7..26（node3 及以上）永不上报，只有主站真发一帧才复位。WIN 的每拍刷新改由 peekOutput 独占。判据：不发任何帧，从站回显 win_base 也应等于主站请求值。 */
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constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
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/** @brief USART0 默认波特率。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_USART0_BAUDRATE = 3000000U; /* 3M：诊断打印高速输出，printf 阻塞极小、不拖慢 relay */
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/** @brief ADC 外设实例。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_INSTANCE = ADC0;
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/** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL = ADC_CHANNEL_6;
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/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL = ADC_CHANNEL_16;
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/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL = ADC_CHANNEL_17;
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/** @brief ADC 满量程计数值。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_MAX_VALUE = 4095.0f;
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/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE = 1.20f;
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/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
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/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
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/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
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/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;
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/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
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/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_REQ_ID = 0x00000320U;
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||
/** @brief 进入 Bootloader OTA 请求魔术字节 0~3。 */
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC0 = 0x4FU;
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC1 = 0x54U;
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC2 = 0x41U;
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
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||
/** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
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||
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
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/** @brief SPI DATA_READY 输出端口（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
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||
/** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6;
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||
/** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上限 = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */
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constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U;
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||
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
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||
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
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||
/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内来读则 cancelRing（ms）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
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||
/** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。
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*
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* 当前 init 注册 12 个：boot_request / ota_wait / ping / init_status / can_bridge /
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* can_burst / can_feedback / id_snapshot / adc_feedback / motor_state / motor_ota / exmc_diag。
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||
* registerHandler 表满时静默丢弃，motor_ota 曾因容量=8 被丢弃（0xD0 回 0xEE）。
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||
* 取 14 留余量；新增 handler 时须确认本容量足够。 */
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||
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 14U;
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||
/** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
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||
/** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */
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||
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;
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||
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||
/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET，对应原理图 WLESS_EN）。
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||
* @note 复位后 PC9 浮空，ESP_CHIP_EN 会被 C41/U11 拉低；BOOT 也必须主动拉高。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
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||
/** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN = GPIO_PIN_9;
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/* ============================================================
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* CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
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* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
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* → APB1=/2=90MHz (CAN_CLK)
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||
*
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||
* 仲裁段目标: 1.0 Mbps = 90MHz / (9 × 10 TQ)
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||
* 数据段目标: 5.0 Mbps = 90MHz / (3 × 6 TQ)，采样点 83.3%
|
||
*
|
||
* @note RCU_MODIFY_UP 宏在 system_clock_180m_hxtal() 末尾将 AHB 从 /4
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||
* 临时切到 /1，这是 GigaDevice 官方行为，不可删除。
|
||
* 最终 AHB=180MHz, APB1=90MHz, APB2=180MHz, TIMER2_CLK=180MHz。
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||
* ============================================================ */
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||
|
||
/** @brief 仲裁段预分频值。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER = 9U;
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||
/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。
|
||
* 1TQ→2TQ：总线空闲期即持续 STUFF 接收错误（REC 冲 120+），OTA 数据帧被错误帧
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||
* 击落触发应用层重发；放宽接收再同步容差（不改波特率/采样点，上限受 BS2=2TQ 限制）。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW = CAN_BT_SJW_2TQ;
|
||
/** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
|
||
/** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
|
||
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||
/** @brief 数据段预分频值。
|
||
* CAN_DBT 的 DBAUDPSC[9:0] 独立于仲裁段 BAUDPSC，数据段可自取分频。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER = 3U;
|
||
/** @brief 数据段再同步跳跃宽度。上限受 BS2=1TQ 约束，不可放宽。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_SJW = CAN_BT_SJW_1TQ;
|
||
/** @brief 数据段时间段 1。4TQ + 1TQ(同步) + 1TQ(BS2) = 6TQ → 5 Mbps。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS1 = CAN_BT_BS1_4TQ;
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/** @brief 数据段时间段 2。 */
|
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
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/* BRS / 启动探测 / 通道使能：见文件顶部「功能开关」 */
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||
/** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID = CONFIG_CAN_STATUS_ID;
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/** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；0x7FF 表示精确匹配 11-bit ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_FILTER_MASK = 0x7FFU;
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||
/** @brief 单次 CAN 接收解析任务最多消费的软件队列帧数。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_RX_PARSE_BUDGET = 48U;
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/** @brief 用户调度定时器实例。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE = TIMER2;
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/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
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constexpr IRQn_Type CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn = TIMER2_IRQn;
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||
/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
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constexpr rcu_periph_enum CONFIG_SCHED_TIMER_RCU = RCU_TIMER2;
|
||
/** @brief 用户调度定时器预分频值。
|
||
* 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
|
||
* 保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
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*/
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constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER = 179U;
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||
/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD = 99U;
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||
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO = 1U;
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||
/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO = 0U;
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||
/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS = 5U;
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||
/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
|
||
/** @brief 调度基准节拍：10ms 计数周期，单位 100us tick。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
|
||
/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，100 tick = 10ms。
|
||
* @note 原 1ms/帧过密，改为 10ms/帧以降低 CAN 总线负载与 GD32 邮箱压力。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 100U;
|
||
/** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
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||
/** @brief 调度基准节拍：多电机状态 0xC5 主动推送启动周期，2500 tick = 250ms。
|
||
* @note 独立于 1Hz heartbeat，避免连带加速 OTA Boot 轮询 / CAN 反馈快照刷新 /
|
||
* ADC 推送 / checkOffline 离线判定（3s 阈值）。前端 age 应稳定在 ~120ms。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_MOTOR_STATE_TICKS = 2500U;
|
||
/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_DIAG_PRINT_TICKS = 50000U;
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/* UART/SPI 调试开关：见文件顶部「功能开关」 */
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||
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||
/** @brief FWDGT 独立看门狗预分频值。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_PSC = FWDGT_PSC_DIV64;
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||
/** @brief FWDGT 独立看门狗重载值。
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||
* 超时 = (64 / 40000) * (RLD + 1) = 1.6ms * (RLD+1)
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||
* RLD=1874 → 1.6ms * 1875 ≈ 3.0s
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||
*/
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constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_RLD = 1874U;
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||
/** @brief FWDGT 超时近似值（毫秒），仅供文档参考。 */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS = 3000U;
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/* ============================================================
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||
* BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址
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||
* 与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致
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* ============================================================ */
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||
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR = 0x0807E000U;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR0 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x18U;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_BOOT_VERSION_ADDR1 = CONFIG_OTA_CONFIG_PAGE_ADDR + 0x1CU;
|
||
constexpr uint32_t CONFIG_OTA_CONFIG_WORD_COUNT = 8U;
|
||
|
||
/* ============================================================
|
||
* NVIC 优先级分组与中断优先级分层
|
||
* (EtherCAT 实时架构改造:PRE4_SUB0,4 位抢占优先级)
|
||
* ============================================================ */
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constexpr uint32_t CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP = NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC = 0U;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED = 1U;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN = 2U;
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/* 1.6.13：CAN RX 提到 preempt=0（与 EtherCAT SYNC0 同级）。
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* 1.6.12 的 PDI 入口预抽实测：溢出确实大降（overfull 50/s→0）但拼接照旧
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* （指纹违规 ~92/s，且 torn 在无溢出阶段仍 1-7/s 在涨）—— 357µs 的 PDI
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* 阻塞窗口本身就是病理：窗口内 FIFO 满溢毁窗口的同时，被冻结的取帧路径
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* 还留着不依赖溢出的换帧路径（MI/MP 只抓到少数）。preempt=0 一并掐断：
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* RX ISR 不再被 PDI/SYNC1/SCHED 压住（FIFO 深度 ≤2，溢出与冻结同时消失），
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* 且与 SYNC0 同级互不抢占 —— receiveFrameChecked 的多字取数自此真正原子。
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* TX ISR 留在 2：PDI 上下文有 TX 提交，提到 0 会引入提交/释放竞争。
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* 代价：SYNC0/PDI 偶发 µs 级延迟（RX ISR ~3µs/帧 × ~8kHz ≈ 2.4% 占空），
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* 相对 1ms 周期与 165µs 总线时间是零头。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX = 0U;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC = 1U;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1 = 1U;
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constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
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/* ============================================================
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* EtherCAT LAN9252 配置（开关见顶部 CONFIG_MAIN_LOOP_WFI / ETHERCAT_SYNC_MODE）
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* ============================================================ */
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/* 1.5.27:CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD / CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET /
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* CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET / CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE 随死代码 EthercatSlave::
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* periodicIsr 三缓冲一并删除;PDO 交换由 SSC(dc_app.c APPL_*, 4×64bit=32B) 完成。 */
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/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
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/* Region0 = NE0 @ 0x60000000（GD32E50x 用户手册 Rev2.2 图25-3: Bank0 四 Region 各 64MB,
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* HADDR[27:26]=00 选中 NE0）。LAN9252 CS 接 PD7=EXMC_NE0（数据手册 GD32E508xx
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* Datasheet Rev1.8 LQFP100 引脚表: PD7 Alternate2 = EXMC_NE0/EXMC_NCE1）。
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* 注意: GD32E508Vx (LQFP100) 封装只引出 NE0 一个 NOR/SRAM 片选引脚，
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* NE1~NE3 仅在 LQFP144 (Zx) 上存在；因此必须使用 Region0(SNCTL0)，不能用 Region1。 */
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#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0
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#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0 ((uint32_t)0x00000000U)
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#endif
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#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION0 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION0
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/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */
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/** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PORT = GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_PIN = GPIO_PIN_0;
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constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI = EXTI_0;
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constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn = EXTI0_IRQn;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_0;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PORT = GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_PIN = GPIO_PIN_1;
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constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_IRQ_EXTI = EXTI_1;
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constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_IRQ_IRQn = EXTI1_IRQn;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_1;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PORT = GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_PIN = GPIO_PIN_2;
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constexpr exti_line_enum CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI = EXTI_2;
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constexpr IRQn_Type CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn = EXTI2_IRQn;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT = GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN = GPIO_PIN_SOURCE_2;
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/* ---------- ESC 硬件复位(PB10 → LAN9252 Pin11 RST#,SCH 第1页 Pin47) ---------- */
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/** @note 2026-08-22(1.5.25) 前固件从未初始化 PB10,RST# 仅靠 R44 10k 上拉自然释放,
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* 不满足 LAN9252 手册 18.6.3 tpurstd(电源稳定→RST#释放)≥25ms、trstia(低脉宽)≥200µs。
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* 由 EscLan9252::hardwareReset() 执行受控复位序列;释放后保持推挽输出高,
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* GD32 自身复位期间引脚回浮空,由 R44 上拉维持高,不会误复位 ESC。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_PORT = GPIOB;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_PIN = GPIO_PIN_10;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS = 30U; /* 低脉宽,同时覆盖 tpurstd 25ms 与 trstia 200µs */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS = 300U; /* RST# 释放后等待 ESC 启动/EEPROM 加载 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS = 5U;
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/* ---------- EXMC 数据/控制线引脚(GD32E508 标准映射) ---------- */
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D0_PIN = GPIO_PIN_14;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D1_PIN = GPIO_PIN_15;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D2_PIN = GPIO_PIN_0;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D3_PIN = GPIO_PIN_1;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D4_PIN = GPIO_PIN_7;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D5_PIN = GPIO_PIN_8;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D6_PIN = GPIO_PIN_9;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D7_PIN = GPIO_PIN_10;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D8_PIN = GPIO_PIN_11;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D9_PIN = GPIO_PIN_12;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D10_PIN = GPIO_PIN_13;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D11_PIN = GPIO_PIN_14;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PORT = GPIOE; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D12_PIN = GPIO_PIN_15;
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||
constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D13_PIN = GPIO_PIN_8;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D14_PIN = GPIO_PIN_9;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_D15_PIN = GPIO_PIN_10;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A16_PIN = GPIO_PIN_11;
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/* A17 (PD12) 用于 HBI Indexed Mode 访问 HBI_DATA_0 寄存器，已将 LAN9252 A2 (Pin 29) 接到 PD12。
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* 注意 LAN9252 引脚顺序：Pin25=A1, Pin26=A3, Pin27=A4, Pin28=CS, Pin29=A2。
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* A2 是 IDX/DATA 选择位，必须接到 PD12 才能访问 DATA 寄存器，EEPROM 烧录功能可用。
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* 注意 EXMC 16-bit 模式地址左移 1 位(用户手册 p869)：A16(PD11)=CPU 偏移 0x20000、
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* A17(PD12)=CPU 偏移 0x40000，HBI_DATA_0 访问偏移见 esc_lan9252.cpp。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_A17_PIN = GPIO_PIN_12;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NOE_PIN = GPIO_PIN_4;
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NWE_PIN = GPIO_PIN_5;
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/* LQFP100 只有 NE0(PD7) 一个 NOR/SRAM 片选,归 Region0(0x60000000);命名沿用硬件真值 NE0。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PORT = GPIOD; constexpr uint32_t CONFIG_EXMC_NE0_PIN = GPIO_PIN_7;
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#endif /* SYS_CONFIG_H */
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