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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
97 lines
3.4 KiB
C++
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3.4 KiB
C++
/**
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* @file systick.cpp
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* @brief SysTick 时基模块实现。
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*/
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#include "main.h"
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#include "sys/systick.h"
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volatile uint32_t SysTickTimer::s_ms = 0U;
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/**
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* @brief SysTick 中断处理入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 每次 SysTick 中断到来时，将毫秒计数器自增 1。
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*/
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void SysTickTimer::onInterrupt()
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{
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s_ms++;
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}
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/**
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* @brief 执行毫秒级阻塞延时。
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* @param[in] ms 需要延时的毫秒数。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 基于 SysTick 维护的毫秒计数器忙等，适用于短时初始化等待。
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*/
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void SysTickTimer::delayMs(uint32_t ms)
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{
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uint32_t start = s_ms;
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while((s_ms - start) < ms) { }
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}
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/**
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* @brief SysTick 失效时的致命停机：裸寄存器 USART0(PA9) 输出 FATAL 后挂死。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值（不返回）。
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* @note 此时 USART0 驱动尚未初始化，只能裸写寄存器；
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* 时钟树已是 180MHz（SystemInit 完成），BAUD=60 对应 3M（与工程 printf 一致）。
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* 注意 system_gd32e50x.c 的 HXTAL FAIL 段有寄存器 bug（CTL0 写到 STAT0 偏移、
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* 漏开 USART0EN），本段使用修正后的地址：APB2EN bit14=USART0EN、CTL0 @ +0x0C。
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*/
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static void fatalSystickHalt()
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{
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*((volatile uint32_t *)0x40021018U) |= (1U << 14) | (1U << 2) | (1U << 0); /* USART0EN|PAEN|AFEN */
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{ volatile uint32_t _ctl = *((volatile uint32_t *)0x40010804U); /* PA9 → AF_PP */
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_ctl &= ~(0xFU << 4); _ctl |= (0xBU << 4);
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*((volatile uint32_t *)0x40010804U) = _ctl; }
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*((volatile uint32_t *)0x40013808U) = 60U; /* BAUD: 180MHz/3M */
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*((volatile uint32_t *)0x4001380CU) = (1U << 3) | (1U << 13); /* CTL0: TEN | UEN */
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{ const char *_msg = "[APP] init: FATAL systick\r\n";
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for(int i=0; _msg[i]; i++){
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*((volatile uint32_t *)0x40013804U) = _msg[i]; /* DATA */
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while((*((volatile uint32_t *)0x40013800U) & (1U << 7)) == 0U) {} } } /* STAT0.TBE */
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while(1){ }
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}
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/**
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* @brief 初始化 1ms SysTick 时基并验证中断真实触发。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval bool true=节拍已前进；false=配置失败（不返回，直接 FATAL 停机）。
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* @note 先更新 `SystemCoreClock`，再按 1kHz 频率配置 SysTick。
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* 节拍验证失败时系统失去一切超时/延时基础，继续运行等于盲跑，
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* 按致命错误处理（裸串口报告 + 挂死，与 HXTAL FAIL 同级）。
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*/
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bool SysTickTimer::initMs()
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{
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SystemCoreClockUpdate();
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if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U) != 0U) {
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fatalSystickHalt();
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}
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/* 有界等待节拍前进：guard 预算约 50ms+，覆盖 1ms 节拍；
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* 若无界等待，中断未触发时此处即死循环且无任何诊断。 */
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const uint32_t start = s_ms;
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volatile uint32_t guard = 2000000U;
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while (s_ms == start) {
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if (--guard == 0U) {
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fatalSystickHalt();
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}
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}
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return true;
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}
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/* ----- 中断入口 C 包装 ---------------------------------------------- */
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/**
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* @brief SysTick 中断向量入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note C 向量包装函数，内部转调 `SysTickTimer::onInterrupt()`。
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*/
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extern "C" void SysTick_Handler(void) { SysTickTimer::onInterrupt(); }
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