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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
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4.7 KiB
C++
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#ifndef DEVICE_ADC_H
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#define DEVICE_ADC_H
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#include <stdint.h>
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/**
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* @brief ADC 采样模块。
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* @note 负责 VIN_ADC、内部温度与内部参考电压的 DMA 扫描采样与工程值换算。
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*/
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class Adc {
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public:
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/**
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* @brief ADC 采样结果结构体。
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* @note 保存外部 VIN_ADC、内部温度与内部参考电压的原始值，以及可直接使用的工程值。
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*/
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struct Sample {
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uint16_t vin_raw; /**< 外部 VIN_ADC（PA6）原始 ADC 数值。 */
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uint16_t temp_raw; /**< 内部温度通道原始 ADC 数值。 */
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uint16_t vref_raw; /**< 内部参考电压通道原始 ADC 数值。 */
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float vin_adc_v; /**< VIN_ADC 引脚处电压（分压后的 ADC 端电压），单位 V。 */
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float vdda; /**< 根据内部参考电压换算得到的 MCU 供电电压，单位 V。 */
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float temperature; /**< 根据温度通道换算得到的芯片温度，单位 ℃。 */
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uint8_t valid; /**< 采样是否有效：1=有效，0=存在原始值/换算异常。 */
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};
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/** init 故障码（0=成功；经 0xA3 INIT_STATUS fault_codes[] 上报，网页解码文字见 initial.h 注释） */
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enum InitFault : uint8_t {
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kFaultOk = 0U, /**< 成功 */
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kFaultCalRstTimeout = 1U, /**< 校准复位（RSTCLB）等待超时，ADC 硬件无响应 */
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kFaultCalTimeout = 2U, /**< 校准（CLB）等待超时 */
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kFaultVddaInvalid = 3U, /**< 校准后 VREFINT→VDDA 采样链无效（DMA/通道/供电异常） */
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};
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/**
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* @brief 初始化 ADC 硬件、扫描通道与 DMA 循环缓存。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint8_t InitFault 故障码（0=校准完成且 VDDA 采样链有效）。
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* @note 完成 ADC 三通道扫描、DMA 循环搬运、PA6(VIN_ADC) 模拟输入配置以及内部通道校准。
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*/
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static uint8_t init();
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/**
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* @brief 读取指定通道在 DMA 缓存中的原始 ADC 值。
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* @param[in] channel 目标 ADC 通道号。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint16_t 对应通道原始值；不受支持的通道返回 0。
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*/
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static uint16_t readRaw(uint8_t channel);
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/**
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* @brief 读取外部 VIN_ADC（PA6）通道原始值。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint16_t VIN_ADC 原始 ADC 数值。
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*/
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static uint16_t readVinRaw();
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/**
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* @brief 读取内部参考电压原始值。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint16_t 内部 VREFINT 通道原始 ADC 数值。
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*/
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static uint16_t readVrefRaw();
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/**
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* @brief 读取内部温度通道原始值。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint16_t 内部温度通道原始 ADC 数值。
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*/
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static uint16_t readTempRaw();
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/**
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* @brief 根据 VIN_ADC 原始值与 VDDA 计算 ADC 引脚处电压。
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* @param[in] vinRaw VIN_ADC 通道原始 ADC 数值。
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* @param[in] vdda 当前 MCU 供电电压，单位 V。
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* @param[out] 无。
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* @retval float VIN_ADC 引脚电压，单位 V。
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* @note 当前仅计算分压后的 ADC 端电压；若需换算输入母线电压，需要补充完整分压比。
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*/
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static float calculateVinAdcVoltage(uint16_t vinRaw, float vdda);
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/**
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* @brief 根据内部参考电压原始值计算 VDDA。
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* @param[in] vrefRaw 内部 VREFINT 通道原始 ADC 数值。
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* @param[out] 无。
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* @retval float 换算得到的 MCU 供电电压，单位 V。
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* @note 当 vrefRaw 为 0 时返回默认值 VDDA，避免除零异常。
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*/
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static float calculateVdda(uint16_t vrefRaw);
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/**
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* @brief 根据温度原始值与 VDDA 计算芯片温度。
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* @param[in] tempRaw 内部温度通道原始 ADC 数值。
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* @param[in] vdda 当前 MCU 供电电压，单位 V。
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* @param[out] 无。
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* @retval float 换算得到的芯片温度，单位 ℃。
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*/
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static float calculateTemperature(uint16_t tempRaw, float vdda);
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/**
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* @brief 采集一组完整 ADC 样本并完成工程值换算。
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* @param[in] sample 指向输出 Sample 的指针；允许为空。
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* @param[out] sample 当指针非空时，写入 VIN/温度/VREF 原始值与换算结果。
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* @retval 无返回值。
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* @note 当 sample 为 nullptr 时直接返回，不执行写操作。
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*/
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static void collectSample(Sample *sample);
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private:
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/**
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* @brief 初始化 ADC DMA 通道配置。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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*/
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static void initDma();
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};
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#endif /* DEVICE_ADC_H */ |