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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
109 lines
3.7 KiB
C++
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3.7 KiB
C++
/**
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* @file timer.cpp
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* @brief 用户调度定时器模块实现。
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*/
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#include "main.h"
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#include "device/timer.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/systick.h"
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#include "sys/config.h"
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/**
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* @brief 配置用户调度定时器本体参数。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 使用 `CONFIG_SCHED_TIMER_*` 系列配置完成 TIMER2 的 100us 调度时基初始化。
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*/
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void SchedulerTimer::configureTimer()
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{
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timer_parameter_struct timer_initpara;
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rcu_periph_clock_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_RCU);
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timer_deinit(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE);
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timer_struct_para_init(&timer_initpara);
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timer_initpara.prescaler = CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER;
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timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
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timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
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timer_initpara.period = CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD;
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timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
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timer_init(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, &timer_initpara);
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timer_interrupt_flag_clear(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP);
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timer_interrupt_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_UP);
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timer_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE);
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}
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/**
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* @brief 配置用户调度定时器对应的 NVIC。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 优先级分组已前移至 AppInitializer::init() 最开头统一设置；此处仅为调度定时器中断向量配置抢占优先级与子优先级。
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*/
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void SchedulerTimer::configureNvic()
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{
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nvic_irq_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn, CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO, CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO);
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}
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/**
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* @brief 初始化用户调度定时器模块并验证节拍运行。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval uint8_t SchedulerTimer::InitFault 故障码（0=回读一致且 tick_100us 已前进）。
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* @note 依次完成定时器本体配置与 NVIC 中断配置；
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* 验证覆盖"中断向量/优先级配错导致调度器静默停摆"这类纯写配置发现不了的故障。
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*/
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uint8_t SchedulerTimer::init()
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{
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configureTimer();
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configureNvic();
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/* 回读：计数器已使能、PSC/CAR 与配置一致 */
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if ((TIMER_CTL0(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) & TIMER_CTL0_CEN) == 0U) {
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return kFaultNotEnabled;
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}
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if (TIMER_PSC(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) != CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER) {
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return kFaultPscMismatch;
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}
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if (TIMER_CAR(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) != CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD) {
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return kFaultCarMismatch;
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}
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/* 有界等待 100us 中断节拍前进（50ms 预算 = 500 个 tick） */
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const uint32_t start = g_scheduler.tick_100us;
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const uint32_t deadline = SysTickTimer::getMs() + 50U;
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while (g_scheduler.tick_100us == start) {
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if ((int32_t)(SysTickTimer::getMs() - deadline) >= 0) {
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return kFaultNoTick;
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}
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}
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return kFaultOk;
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}
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/**
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* @brief 用户调度定时器中断处理入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 响应更新中断，清除中断标志后推进一次 `TaskManager::tick100us()`。
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*/
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void SchedulerTimer::onInterrupt()
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{
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if(timer_interrupt_flag_get(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP) == RESET) return;
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timer_interrupt_flag_clear(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP);
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TaskManager::tick100us();
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}
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/* ----- 中断入口 C 包装 ---------------------------------------------- */
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/**
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* @brief TIMER2 中断向量入口。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note C 向量包装函数，内部转调 `SchedulerTimer::onInterrupt()`。
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*/
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extern "C" void TIMER2_IRQHandler(void) { SchedulerTimer::onInterrupt(); }
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