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- ecat_def.h: 新增 MBX_SM0/1_START/SIZE 构建期常量(=SII 真值 0x1000/0x1200 各 256B, 与 gen_eeprom.py/DCU_ESI.xml 三方一致, 改 SII 邮箱尺寸必须同步) - mailbox.c: MBX_StartMailboxHandler 常量直达缓存, CSR 单次间接读降为交叉校验 (失配打 [ECAT][MBX] WARN)。根因: INIT→PREOP 单次 CSR 读错值(0x1204/0x1208, BUSLAT 余量外的 EXMC 毛刺)被缓存成 u16EscAddrSendMbx → 响应写错址 → 断电才清; 常量化后错值无进入缓存的路径, 运行期内存踩踏也会在每次 INIT→PREOP 被覆写 - esc_lan9252.cpp: csrRead 双读 CSR_DATA 一致校验+整事务重试(CSR_DATA 为锁存 寄存器非 FIFO, 连读必一致; 不一致即本拍总线毛刺)。瞬态错读曾致 CheckSmSettings 以 0x0016/0x001F 打断转换 - dc_app.c: 修复守护/心跳 SWAPWORD 字节序 bug——ESC 寄存器 PDI/CSR 读即主机序 (与 GetSyncMan/mailbox 裸读一致), 交换使 sm0Len=0x0001<8 恒短路, 1.5.52~1.5.58 地址失配守护从未生效过; 现降级为运行期内存踩踏兜底并真正可用; ReadAlDiag 同修, 期间串口日志的 al/evt 均为字节交换错值, 历史日志需交换重读 - task_runner.cpp: 守护注释同步 - 新增 _syntax_check.bat + _syntaxcheck_stubs: 无 AC6 环境用 VS2022 cl /Zs 验 C 文件 真机验收: 140 次 op/start 全成功(40 轮 DC 4ms + 100 轮 DC/free-run 交替), 每轮进 OP、SDO 0x2000:3/4 全成功, 无 0x0016/0x001D/0x001B。
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