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- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测 - 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release - 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号 - 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用 - 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题 - 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题 - 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计 BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区
86 lines
2.7 KiB
C++
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C++
/**
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* @file main.cpp
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* @brief 应用主入口与顶层流程实现。
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*/
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#include "main.h"
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#include "sys/initial.h"
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#include "sys/cpu_load.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/task_runner.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "sys/critical.h"
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/**
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* @brief 打印应用启动横幅与系统时钟信息。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 当前恢复 UART 输出以便观察启动与周期诊断信息。
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*/
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void App::printBanner() const
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{
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APP_LOGI("\r\n");
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APP_LOGI("========================================\r\n");
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APP_LOGI(" GD32E508 DCU APP started OK\r\n");
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APP_LOGI(" System clock: 180 MHz\r\n");
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APP_LOGI(" Build: " __DATE__ " " __TIME__ "\r\n");
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APP_LOGI("========================================\r\n");
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APP_LOGI("[APP] APP running, uptime_sec=0\r\n");
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}
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/**
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* @brief 运行应用主循环。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval int 固定返回 0；在嵌入式常驻循环场景下通常不会真正返回。
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* @note 当前恢复正常初始化与任务执行路径；空闲等待前短暂关中断，避免任务刚置位后误入睡眠。
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*/
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int App::run()
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{
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APP_LOGI("[APP] >>> main() entered, SystemCoreClock=%lu\r\n", (unsigned long)SystemCoreClock);
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APP_LOGI("[APP] >>> calling AppInitializer::init()...\r\n");
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AppInitializer::init();
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APP_LOGI("[APP] >>> init done, calling TaskRunner::init()...\r\n");
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TaskRunner::init();
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APP_LOGI("[APP] >>> TaskRunner ready, entering main loop\r\n");
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printBanner();
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CpuLoad::init();
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while(1) {
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/* 负载率测量（1.5.63 定义收窄）：runPending 内部按"非延迟工作"分段挂钩
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* （ISR 全量 + 任务派发 + 电机 OTA relay，见 sys/cpu_load.h）；
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* 常开轮询（SSC MainLoop / 各 poll）与 NOP 空转不计入。
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* tick() 每圈无条件做 1s 窗口滚动检查——滚动不依赖本圈是否有挂钩段。 */
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TaskRunner::runPending();
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CpuLoad::tick();
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#if (CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE != 0)
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uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
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if(TaskManager::state().task_flags == 0U) {
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__DSB();
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__WFI();
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}
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RT_CRITICAL_RESTORE(save);
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#else
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/* EtherCAT 实时模式:关闭 WFI 改用忙等,保证周期中断立即响应。 */
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__NOP();
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#endif
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}
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return 0;
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}
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/**
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* @brief 程序入口函数。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval int 返回应用主循环执行结果；在嵌入式常驻场景下通常不会返回。
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* @note 创建应用顶层对象并转入 `App::run()`。
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*/
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int main(void)
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{
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App app;
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return app.run();
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}
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