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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA 间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题 - 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作 - 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能 - 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1， 解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题 - 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行 - 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
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1.2 KiB
C++
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C++
/**
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* @file watchdog.h
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* @brief APP 独立看门狗模块（FWDGT）。
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*
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* 超时后系统硬复位，BOOT 检测 FWDGT 复位标志后停留在 OTA 等待模式，
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* 而非继续跳入卡死的 APP。
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*/
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#ifndef DEVICE_WATCHDOG_H
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#define DEVICE_WATCHDOG_H
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#include <stdint.h>
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class Watchdog {
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public:
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/** init 故障码（0=成功；经 0xA3 INIT_STATUS fault_codes[] 上报） */
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enum InitFault : uint8_t {
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kFaultOk = 0U, /**< 成功 */
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kFaultPsc = 1U, /**< 预分频写入未被硬件确认（PUD 超时） */
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kFaultRld = 2U, /**< 重载值写入未被硬件确认（RUD 超时） */
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kFaultPending = 3U, /**< 使能后仍有挂起的配置更新（PUD/RUD 未清零） */
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kFaultLsiNotReady = 4U, /**< LSI(IRC40K) 使能后稳定等待超时 */
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};
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/** @brief 初始化并启动 FWDGT，超时约 CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS 毫秒。
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* @retval uint8_t InitFault 故障码（0=PSC/RLD 写入均经硬件确认且无挂起更新）。 */
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static uint8_t init();
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/** @brief 喂狗（重载计数器），应在主循环中周期调用。 */
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static void feed();
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};
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#endif /* DEVICE_WATCHDOG_H */
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