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变更点： 1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h） - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复 - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64 2. EtherCAT 桥 / PDO - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉 - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援 3. OTA / 配置 - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径） - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局 4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计 5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
52 lines
1.6 KiB
C++
52 lines
1.6 KiB
C++
/**
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* @file watchdog.cpp
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* @brief APP 独立看门狗（FWDGT）实现。
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*
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* 时钟源: IRC40K (~40 KHz)
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* 预分频: CONFIG_FWDGT_PSC, 重载值: CONFIG_FWDGT_RLD
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* 超时 = (PSC / 40000) * (RLD + 1) 秒
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*/
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#include "device/watchdog.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "main.h"
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uint8_t Watchdog::init()
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{
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/* FWDGT 的 PSC/RLD 写入经 LSI(IRC40K) 时钟域同步（PUD/RUD 由硬件清零）。
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* BOOT 只检测 FWDGT 复位标志、从不启动看门狗，冷启动时 LSI 未开——
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* 直接配置会让 PUD/RUD 永远等不到清零（库超时返回 ERROR）。
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* 必须先手动开 LSI 并等就绪，再配置。 */
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rcu_osci_on(RCU_IRC40K);
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if (rcu_osci_stab_wait(RCU_IRC40K) != SUCCESS) {
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return kFaultLsiNotReady;
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}
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/* PSC/RLD 配置函数自带 ErrStatus（等待 PUD/RUD 清零带超时）；
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* 必须检查返回值，否则写入失败会让看门狗实际未按预期运行。 */
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fwdgt_write_enable();
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uint8_t fault = kFaultOk;
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if (fwdgt_prescaler_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_PSC) != SUCCESS) {
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fault = kFaultPsc;
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}
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if (fwdgt_reload_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_RLD) != SUCCESS) {
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if (fault == kFaultOk) {
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fault = kFaultRld;
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}
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}
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fwdgt_write_disable();
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fwdgt_enable();
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/* 使能后确认无挂起更新（PUD/RUD 应已清零） */
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if ((FWDGT_STAT & (FWDGT_STAT_PUD | FWDGT_STAT_RUD)) != 0U) {
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if (fault == kFaultOk) {
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fault = kFaultPending;
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}
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}
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return fault;
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}
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void Watchdog::feed()
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{
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fwdgt_counter_reload();
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}
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