cbb
70daa4b0c6
- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测 - 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release - 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号 - 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用 - 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题 - 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题 - 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计 BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区
115 lines
3.8 KiB
C++
115 lines
3.8 KiB
C++
/**
|
||
* @file timer.cpp
|
||
* @brief 用户调度定时器模块实现。
|
||
*/
|
||
|
||
#include "main.h"
|
||
#include "device/timer.h"
|
||
#include "sys/task_manager.h"
|
||
#include "sys/systick.h"
|
||
#include "sys/cpu_load.h"
|
||
#include "sys/config.h"
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置用户调度定时器本体参数。
|
||
* @param[in] 无。
|
||
* @param[out] 无。
|
||
* @retval 无返回值。
|
||
* @note 使用 `CONFIG_SCHED_TIMER_*` 系列配置完成 TIMER2 的 100us 调度时基初始化。
|
||
*/
|
||
void SchedulerTimer::configureTimer()
|
||
{
|
||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
||
|
||
rcu_periph_clock_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_RCU);
|
||
timer_deinit(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE);
|
||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
||
|
||
timer_initpara.prescaler = CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER;
|
||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
||
timer_initpara.period = CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD;
|
||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
||
timer_init(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, &timer_initpara);
|
||
|
||
timer_interrupt_flag_clear(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
||
timer_interrupt_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_UP);
|
||
timer_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置用户调度定时器对应的 NVIC。
|
||
* @param[in] 无。
|
||
* @param[out] 无。
|
||
* @retval 无返回值。
|
||
* @note 优先级分组已前移至 AppInitializer::init() 最开头统一设置；此处仅为调度定时器中断向量配置抢占优先级与子优先级。
|
||
*/
|
||
void SchedulerTimer::configureNvic()
|
||
{
|
||
nvic_irq_enable(CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn, CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO, CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 初始化用户调度定时器模块并验证节拍运行。
|
||
* @param[in] 无。
|
||
* @param[out] 无。
|
||
* @retval uint8_t SchedulerTimer::InitFault 故障码（0=回读一致且 tick_100us 已前进）。
|
||
* @note 依次完成定时器本体配置与 NVIC 中断配置；
|
||
* 验证覆盖"中断向量/优先级配错导致调度器静默停摆"这类纯写配置发现不了的故障。
|
||
*/
|
||
uint8_t SchedulerTimer::init()
|
||
{
|
||
configureTimer();
|
||
configureNvic();
|
||
|
||
/* 回读：计数器已使能、PSC/CAR 与配置一致 */
|
||
if ((TIMER_CTL0(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) & TIMER_CTL0_CEN) == 0U) {
|
||
return kFaultNotEnabled;
|
||
}
|
||
if (TIMER_PSC(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) != CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER) {
|
||
return kFaultPscMismatch;
|
||
}
|
||
if (TIMER_CAR(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE) != CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD) {
|
||
return kFaultCarMismatch;
|
||
}
|
||
|
||
/* 有界等待 100us 中断节拍前进（50ms 预算 = 500 个 tick） */
|
||
const uint32_t start = g_scheduler.tick_100us;
|
||
const uint32_t deadline = SysTickTimer::getMs() + 50U;
|
||
while (g_scheduler.tick_100us == start) {
|
||
if ((int32_t)(SysTickTimer::getMs() - deadline) >= 0) {
|
||
return kFaultNoTick;
|
||
}
|
||
}
|
||
return kFaultOk;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 用户调度定时器中断处理入口。
|
||
* @param[in] 无。
|
||
* @param[out] 无。
|
||
* @retval 无返回值。
|
||
* @note 响应更新中断，清除中断标志后推进一次 `TaskManager::tick100us()`。
|
||
*/
|
||
void SchedulerTimer::onInterrupt()
|
||
{
|
||
if(timer_interrupt_flag_get(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP) == RESET) return;
|
||
timer_interrupt_flag_clear(CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
||
TaskManager::tick100us();
|
||
}
|
||
|
||
/* ----- 中断入口 C 包装 ---------------------------------------------- */
|
||
/**
|
||
* @brief TIMER2 中断向量入口。
|
||
* @param[in] 无。
|
||
* @param[out] 无。
|
||
* @retval 无返回值。
|
||
* @note C 向量包装函数，内部转调 `SchedulerTimer::onInterrupt()`。
|
||
*/
|
||
extern "C" void TIMER2_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
CpuLoad::isrEnter();
|
||
SchedulerTimer::onInterrupt();
|
||
CpuLoad::isrExit();
|
||
}
|