/**
 * @file esc_lan9252.cpp
 * @brief LAN9252 EtherCAT ESC 驱动实现。
 *
 * 硬件使用 16-bit HBI Indexed Address Mode:
 *   - A2=0,A1=0 (偏移 0x00000) -> HBI_IDX_0
 *   - A2=1,A1=0 (偏移 0x40000) -> HBI_DATA_0 低 16 位
 *   - A2=1,A1=1 (偏移 0x60000) -> HBI_DATA_0 高 16 位
 *
 * 地址线换算(1.5.27 修正,此前 0x20000/0x30000 是按 8-bit 规则算的,DATA 访问全部
 * 落在 HBI_IDX_0 高半字,IDX_0=0x1234 探针假通过而 BYTE_TEST 永远失败):
 *   板线:LAN9252 A1(Pin25)→PD11=EXMC_A16,A2(Pin29)→PD12=EXMC_A17。
 *   GD32E50x 用户手册 p869:16-bit 数据宽度时 EXMC 内部将 HADDR[25:1] 接到
 *   EXMC_A[24:0],即 EXMC_A16=CPU 偏移 bit17(0x20000)、EXMC_A17=bit18(0x40000)。
 *   LAN9252 手册 Table 9-3:A2=1 选 HBI_DATA_0,A1 选低/高半字。
 *
 * 所有 ESC 寄存器/PDI 内存访问均通过"写 IDX -> 读写 DATA"完成。
 */
#include "comm/esc_lan9252.h"
#include "comm/esc_exmc_bus.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/systick.h"
#include <stdio.h>
#include "RTE_Components.h"
#include CMSIS_device_header
#include "gd32e50x_gpio.h"
#include "gd32e50x_rcu.h"

namespace {
/* HBI Indexed Mode 下 EXMC 偏移(A2=LAN9252 Pin29←PD12=EXMC_A17, A1=Pin25←PD11=EXMC_A16)
 * EXMC 16-bit 模式地址左移 1 位:A16 引脚=CPU 偏移 0x20000,A17 引脚=CPU 偏移 0x40000。 */
constexpr uint32_t HBI_IDX0_OFFSET     = 0x00000U;  /* A2=0, A1=0 */
constexpr uint32_t HBI_DATA0_LOW_OFF   = 0x40000U;  /* A2=1(EXMC_A17), A1=0(EXMC_A16) */
constexpr uint32_t HBI_DATA0_HIGH_OFF  = 0x60000U;  /* A2=1(EXMC_A17), A1=1(EXMC_A16) */

/* ESC 关键寄存器字节地址。
 * 注: LAN9252 的 HBI 在 EEPROM 空白/无效时依然工作(数据手册 9.5.4.2:
 * 先轮询 HBI_IDX_0 默认值 0x1234,再轮询 BYTE_TEST(0x064)=0x87654321)。
 * 芯片身份探针用 BYTE_TEST 寄存器(0x064),不是 ESC 0x0000(那是类型寄存器=0xC0)。 */
constexpr uint16_t LAN9252_REG_BYTE_TEST  = 0x0064U; /**< 字节顺序测试寄存器(默认 0x87654321,LAN9252 手册 16.1.2)。 */
constexpr uint32_t LAN9252_BYTE_TEST_VALUE = 0x87654321U; /**< BYTE_TEST 默认值(小端序)。 */

__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
void setHbiIndex(uint16_t addr)
{
    EscExmcBus::write16(HBI_IDX0_OFFSET, addr);
}

__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
uint16_t readDataLow()
{
    return EscExmcBus::read16(HBI_DATA0_LOW_OFF);
}

__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
uint16_t readDataHigh()
{
    return EscExmcBus::read16(HBI_DATA0_HIGH_OFF);
}

__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
void writeDataLow(uint16_t v)
{
    EscExmcBus::write16(HBI_DATA0_LOW_OFF, v);
}

__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
uint16_t readReg16(uint16_t addr)
{
    setHbiIndex(addr);
    return readDataLow();
}

__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
uint32_t readReg32(uint16_t addr)
{
    setHbiIndex(addr);
    uint16_t lo = readDataLow();
    uint16_t hi = readDataHigh();
    return ((uint32_t)hi << 16) | lo;
}

__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
void writeReg16(uint16_t addr, uint16_t v)
{
    setHbiIndex(addr);
    writeDataLow(v);
}
} /* anonymous namespace */

bool EscLan9252::s_busReady = false;
bool EscLan9252::s_resetDone = false;

void EscLan9252::hardwareReset()
{
    /* 受控复位 ECAT_NRST(PB10 → LAN9252 Pin11 RST#,SCH 第1页 Pin47)。
     * 2026-08-22(1.5.25) 前固件从未初始化 PB10,RST# 仅靠 R44 10k 上拉自然释放,
     * 不满足手册 18.6.3:tpurstd(电源稳定→RST#释放)≥25ms、trstia(低脉宽)≥200µs,
     * 且要求释放前时钟输入已稳定。固件执行到此点时上电早已完成、晶振已稳定,
     * 统一 30ms 低脉宽同时覆盖两个下限。RST# 释放瞬间重锁 CHIP_MODE0/1 strap
     * (LED_LINK1/2 经 R35/R36 10k 下拉 → 00b = 2 端口 HBI 模式)。
     * 释放后保持推挽输出高:空闲电平确定,并保留运行期软件复位手段;
     * GD32 自身复位期间引脚回浮空,由 R44 上拉维持高,不会误复位 ESC。 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
    gpio_init(CONFIG_ESC_NRST_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
              CONFIG_ESC_NRST_PIN);
    gpio_bit_reset(CONFIG_ESC_NRST_PORT, CONFIG_ESC_NRST_PIN);   /* RST# 拉低 */
    SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS);
    gpio_bit_set(CONFIG_ESC_NRST_PORT, CONFIG_ESC_NRST_PIN);     /* 释放复位 */
    SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS);
    /* 回读实际电平:GD32 输入通路常连引脚,输出态也能读到真实电压。
     * 驱动高却读回低 => ECAT_NRST 网络被外部短路到地(或引脚损伤),
     * LAN9252 被按死在复位态 —— 直接解释 HBI 全浮空 + 晶振照振。 */
    const bool pinHigh = (gpio_input_bit_get(CONFIG_ESC_NRST_PORT,
                                             CONFIG_ESC_NRST_PIN) == SET);
    printf("[ECAT][ESC] hardwareReset: RST# low %ums -> released, pin reads %s\r\n",
           (unsigned)CONFIG_ESC_NRST_ASSERT_MS,
           pinHigh ? "HIGH" : "*** LOW (net shorted to GND / pin damaged) ***");
}

uint8_t EscLan9252::nrstDrive(uint8_t action)
{
    /* SPI 0xA2 action 20+ 的 NRST 手动诊断入口。
     * 返回值 = 实际引脚电平(0/1),非 OK 码;0xEE = 无效 action。 */
    switch (action) {
    case 0:  /* 恢复自动态:推挽输出高(与 hardwareReset 释放后一致) */
    case 2:  /* 持续拉高 */
        gpio_init(CONFIG_ESC_NRST_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
                  CONFIG_ESC_NRST_PIN);
        gpio_bit_set(CONFIG_ESC_NRST_PORT, CONFIG_ESC_NRST_PIN);
        break;
    case 1:  /* 持续拉低(手动保持复位) */
        gpio_init(CONFIG_ESC_NRST_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
                  CONFIG_ESC_NRST_PIN);
        gpio_bit_reset(CONFIG_ESC_NRST_PORT, CONFIG_ESC_NRST_PIN);
        break;
    case 3:  /* 释放:浮空输入,网络交给 R44 10k 上拉 */
        gpio_init(CONFIG_ESC_NRST_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, 0,
                  CONFIG_ESC_NRST_PIN);
        break;
    case 4:  /* 只读回,不改驱动 */
        break;
    default:
        return 0xEE;
    }
    const bool level = (gpio_input_bit_get(CONFIG_ESC_NRST_PORT,
                                           CONFIG_ESC_NRST_PIN) == SET);
    static const char *const kName[5] = {
        "auto(high)", "drive LOW", "drive HIGH", "float", "read-only"};
    printf("[ECAT][NRST] %s -> pin reads %s\r\n", kName[action],
           level ? "HIGH" : "LOW");
    return level ? 1U : 0U;
}

bool EscLan9252::init()
{
    s_busReady = false;  /* 1.5.27:s_busReady 语义 = init 完整成功(EXMC+探针+BYTE_TEST) */

    /* 使能 DWT 周期计数器,供 hw_gd32exmc/SSC 执行时间测量 */
    CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
    DWT->CYCCNT = 0U;
    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;

    /* 受控 RST# 复位(仅首次;重复调用 init 不得二次复位,否则清掉 SSC 配置) */
    if (!s_resetDone) {
        hardwareReset();
        s_resetDone = true;
    }

    if (!EscExmcBus::init()) {
        printf("[ECAT][ESC] init: FAIL, EXMC bus not ready (see [ECAT][EXMC] log)\r\n");
        return false;
    }

    /* HBI 存活探针(数据手册 9.5.4.2):先直接读 HBI_IDX_0(offset 0,不写任何东西),
     * 其复位默认值 = 0x1234。RST# 释放后 ESC 需完成内部启动与 EEPROM 加载,
     * 故按手册建议轮询(此前为单次读,复位后立即读可能仍在启动中)。
     * 若超时仍 != 0x1234(通常是 0x0000/0xFFFF 或上次写入的回显),
     * 说明 LAN9252 完全没有驱动总线——CS 未拉低、CHIP_MODE strap 非 00(三端口=SPI only)
     * 或芯片未出复位/未上电,而不是 EEPROM 问题(HBI 在 EEPROM 空白时也工作)。 */
    uint16_t idx0 = EscExmcBus::read16(HBI_IDX0_OFFSET);
    for (uint32_t waited = 0U;
         idx0 != 0x1234U && waited < CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS;
         waited += CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS) {
        SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS);
        idx0 = EscExmcBus::read16(HBI_IDX0_OFFSET);
    }
    if (idx0 != 0x1234U) {
        printf("[ECAT][ESC] init: FAIL, HBI_IDX_0=0x%04X (expect 0x1234) -> LAN not driving bus\r\n",
               (unsigned)idx0);
        printf("[ECAT][ESC] hint: check CS(PD7) pulse, CHIP_MODE0/1 straps=00, RST#/power\r\n");
        return false;
    }

    /* 再读 BYTE_TEST(0x064)确认接口完全就绪,默认 0x87654321(小端)。
     * 该值只有 HBI_DATA_0 偏移正确(EXMC 16-bit 地址左移 1 位)才可能读到。 */
    const uint32_t byteTest = readReg32(LAN9252_REG_BYTE_TEST);
    if (byteTest != LAN9252_BYTE_TEST_VALUE) {
        printf("[ECAT][ESC] init: FAIL, BYTE_TEST=0x%08lX (expect 0x87654321)\r\n",
               (unsigned long)byteTest);
        printf("[ECAT][ESC] hint: IDX probe passed but DATA access failed -> check HBI_DATA_0 offsets (0x40000/0x60000)\r\n");
        return false;
    }
    printf("[ECAT][ESC] init: OK, HBI alive (IDX=0x1234, BYTE_TEST=0x87654321)\r\n");
    s_busReady = true;
    return true;
}

uint32_t EscLan9252::readChipId()
{
    /* INIT-ONLY:init 阶段中断未使能,直接读取 BYTE_TEST(32-bit) */
    return readReg32(LAN9252_REG_BYTE_TEST);
}

uint16_t EscLan9252::initOnlyReadReg(uint16_t addr)
{
    return readReg16(addr);
}

void EscLan9252::initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t v)
{
    writeReg16(addr, v);
}