feat(canfd): 添加通道使能控制和SPI握手信号支持

- 添加通道使能开关配置，通过sys/config.h中的CONFIG_CAN_CHx_ENABLE控制各通道
- 实现isChannelEnabled()方法用于查询通道使能状态
- 修正CAN1引脚映射配置，将RX/TX引脚对调并禁用重映射
- 修正错误计数器读取逻辑，REC字段从bit24开始提取而非bit8
- 修正busOff状态判断，使用CAN_ERR_BOERR标志位
- 调整滤波器配置时机，移到所有hardReset完成后防止共享寄存器被清零
- 在发送时增加总线健康检查，避免高错误计数时继续发送导致bus off
- 添加SPI Ready握手信号(PB6)控制，改善主从机通信同步

fix(spi): 实现SPI命令处理中的READY信号握手协议

- 添加SPI Ready信号控制，PB6输出指示从机就绪状态
- CS下降沿立即拉低READY信号防主机抢跑
- 命令处理完成且无待处理命令时拉高READY信号
- 忽略无效事务后恢复READY信号避免超时
- 在繁忙期间保持READY信号低电平通知主机等待

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file app_spi_command.cpp
  * @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由实现。
  *
@@ -237,6 +237,19 @@ void AppSpiCommand::configureGpio()
     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5);
     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
     gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
+
+    /* PB6 复用为 SPI Ready 握手输出,默认 HIGH(就绪),允许主机立刻发起首帧 */
+    gpio_init(CONFIG_SPI_READY_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+    gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+}
+
+void AppSpiCommand::setSpiReady(bool ready)
+{
+    if (ready) {
+        gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+    } else {
+        gpio_bit_reset(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+    }
 }
 
 void AppSpiCommand::configureSpi0()
@@ -451,6 +464,13 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
         /* 置位 TASK_SPI_LOG，唤醒主循环立刻打印日志 */
         TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
     }
+
+    /* 应答帧已就绪:若解析期间未再收到新帧(m_cmdPending 仍为 false),
+     * 拉高 PB6 通知主机可发起下一笔事务;否则保持 LOW,等待下一轮
+     * processCommand 完成后再翻高,避免主机在从机未就绪时抢跑。 */
+    if (!m_cmdPending) {
+        setSpiReady(true);
+    }
 }
 
 /* ============================================================
@@ -494,6 +514,10 @@ void AppSpiCommand::onCsAssert()
         return;
     }
     m_csActive = true;
+    /* CS 下降沿立即拉低 PB6:表示从机即将忙碌,
+     * 防止主机在 onCsRelease 拉低 PB6 前抢跑发起下一笔 CS。
+     * (若此帧被 shouldIgnoreTransaction 忽略,onCsRelease 会恢复 HIGH) */
+    setSpiReady(false);
     m_rxLen = 0U;
     m_txPos = 0U;
     m_txActiveThisCs = false;
@@ -554,6 +578,9 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
             memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
         }
         m_txActiveThisCs = false;
+        /* 忽略事务(空轮询/残包)后恢复 PB6=HIGH,
+         * 避免 PB6 卡 LOW 导致 ESP32 waitSpiReady 超时 */
+        setSpiReady(true);
         return;
     }
 
@@ -562,6 +589,8 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
     m_txActiveThisCs = false;
     memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
     m_cmdPending = true;
+    /* 拉低 PB6 通知主机:从机正忙,在主循环解析完前不要再发起 CS */
+    setSpiReady(false);
     TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS);
 }