fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题
回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题， 导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。 同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件： - 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题 - 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态 - 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题 - 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题 - 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题 此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了 输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。 这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。
This commit is contained in:
@@ -19,6 +19,107 @@ static inline void spinDelay(uint32_t loops) {
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for (volatile uint32_t d = 0; d < loops; ++d) { }
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}
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/* DLENC>8 的长度映射，与厂商库 g_can_fdlength_table 一致 */
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constexpr uint8_t kFdLenTable[7] = { 12U, 16U, 20U, 24U, 32U, 48U, 64U };
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/** 释放 FIFO0 邮箱并等待 RFD0 由硬件自动清 0（手册 26.3.4 第 3 步）。
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*
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* 两处与厂商库 can_message_receive() 的差别，都是它漏掉的：
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* 1) 用**直接赋值**而不是 `|=`。CAN_RFIFO0 里 RFF0(bit3)/RFO0(bit4) 是 rc_w1
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* （写 1 清除），读-改-写会把这期间硬件刚置起来的"FIFO 满/溢出"标志顺手
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* 清掉 —— 溢出证据就是这么丢的。写 0 对 rc_w1 位无副作用。
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* 2) 置位后**等它自清**。手册原文："将 RFD 置 1 释放邮箱，并且等待其由硬件
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* 自动清 0"。不等就接着读下一条，会撞上 dequeue 尚未完成的邮箱窗口。
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* @return true=已确认释放完成；false=超时（异常，计数后照常继续，不死等）。 */
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static inline bool releaseFifo0(uint32_t canPeriph)
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{
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CAN_RFIFO0(canPeriph) = CAN_RFIFO0_RFD0;
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for (uint32_t n = 0U; n < 2000U; ++n) {
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if ((CAN_RFIFO0(canPeriph) & CAN_RFIFO0_RFD0) == 0U) {
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/* 1.6.11 注：这里曾加过 128/2048 拍的 settle 延迟，假设"自清后 MDATA
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* 还在搬运"是装载时间竞态 —— 实测无效（正弦指令负载下拼接率不变）。
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* 节点指纹实验证明拼接是 FIFO 缓冲指针与帧边界失同步（node3 的
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* STATUS 帧头 24B = node2 的完整 CONFIG，错位恰为 CONFIG 帧长 6 字），
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* 不是延迟能挡的；结构矛盾的帧由 handleRxInterrupt 的内容校验计数
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* （1.6.12 起只计不丢 —— 管道必须诚实；源头修复见 1.6.13 的
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* CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX=0）。 */
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return true;
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}
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}
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return false;
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}
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/** 取一帧 FIFO0 报文，并校验取数期间硬件没有换帧。
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*
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* 为什么自己实现（不用厂商库 can_message_receive）：一条 CANFD 报文要对同一个
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* 地址 CAN_RFIFOMDATA0 连读 dlen/4 次才取完（48B = 12 次），加上头部两次，一条
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* 帧就是十几次有先后依赖的总线访问，整个过程**不是原子的**。若这期间硬件把下
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* 一帧搬进邮箱窗口，就会读出"前几个字属于上一帧、后几个字属于这一帧"的拼接
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* 体，而 id/dlc 取自最开始那次读 —— 实测表现为 STATUS 帧的 ID 配上 CONFIG 帧
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* 的前 12~24 字节，且混合边界 100% 落在 4 字节边界上。
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*
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* 判据用 MP 寄存器：TS[31:16] 是硬件接收时间戳、DLENC[3:0] 是长度，同一帧内两
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* 者恒定。取数前后各读一次，只要有一个变了就说明窗口内容已不是原来那帧，整帧
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* 作废（计入 rx_torn_count）—— 宁可丢一帧，也不把拼接数据递上去。
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*
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* @return true=取到一帧完整报文；false=本帧判为撕裂、应丢弃（邮箱仍需释放）。 */
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static bool receiveFrameChecked(uint32_t canPeriph, can_receive_message_struct *msg)
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{
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/* 整段取数放进 BASEPRI 临界区：屏蔽 preempt>=1，把 EtherCAT 的 ESC(1)/SYNC1(1)
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* 挡在外面。取数是十几次有先后依赖的寄存器读，被抢占就会读出跨帧拼接体。
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* 1.6.13 起本 ISR 自身就是 preempt=0（CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX），与 SYNC0
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* 同级互不抢占，取数自此真正原子；MI/MP 回读校验保留，作为对硬件自发换帧
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* （dequeue 异步完成等）的兜底观测 —— rx_torn 计数即"该病理是否还在发生"。 */
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const uint32_t basepri = RT_CRITICAL_SAVE();
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const uint32_t mi0 = CAN_RFIFOMI(canPeriph, CAN_FIFO0);
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const uint32_t mp0 = CAN_RFIFOMP(canPeriph, CAN_FIFO0);
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msg->rx_ff = static_cast<uint8_t>(CAN_RFIFOMI_FF & mi0);
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if (CAN_FF_STANDARD == msg->rx_ff) {
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msg->rx_sfid = static_cast<uint32_t>(GET_RFIFOMI_SFID(mi0));
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} else {
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msg->rx_efid = static_cast<uint32_t>(GET_RFIFOMI_EFID(mi0));
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}
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||||
msg->rx_ft = static_cast<uint8_t>(CAN_RFIFOMI_FT & mi0);
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msg->rx_fi = static_cast<uint8_t>(GET_RFIFOMP_FI(mp0));
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msg->fd_flag = static_cast<uint8_t>((CAN_RFIFOMP_FDF & mp0) >> 7);
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msg->fd_brs = static_cast<uint8_t>((mp0 & CAN_RFIFOMP_BRS) >> 5);
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msg->fd_esi = static_cast<uint8_t>((mp0 & CAN_RFIFOMP_ESI) >> 4);
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const uint8_t dlenc = static_cast<uint8_t>(GET_RFIFOMP_DLENC(mp0));
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const uint8_t dlen = (dlenc <= 8U) ? dlenc
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: ((dlenc <= 15U) ? kFdLenTable[dlenc - 9U] : 64U);
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msg->rx_dlen = dlen;
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/* 按字取数：与厂商库同样是对同一地址重复读（硬件读指针自动前进）。
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* 5~7 字节要多读一个字才取全，与厂商库口径一致。 */
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uint32_t words = static_cast<uint32_t>(dlen) / 4U;
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if ((1U == words) && (4U != dlen)) {
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words++;
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}
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if (0U == words) {
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words = 1U; /* dlen<4 也要读走一个字 */
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}
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for (uint32_t i = 0U; i < words; ++i) {
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const uint32_t w = CAN_RFIFOMDATA0(canPeriph, CAN_FIFO0);
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std::memcpy(&msg->rx_data[i * 4U], &w, sizeof(w));
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}
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/* 取数后回读 MI+MP：任一变化 ⇒ 邮箱窗口在取数期间被换帧，这一帧是拼接体。
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* 必须连 MI（完整 ID）一起比 —— 只比 MP 的 TS/DLENC 会漏：TS 是 16 位计数器，
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* 相邻两帧可能同值，DLENC 也常常相同（都是 48），于是"ID 报 STATUS、数据却是
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* CONFIG"这种错配能从校验里溜过去（实测占坏帧的绝大多数）。ID 变了就一定是
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* 换了帧，这条判据没有巧合空间。 */
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const uint32_t keep = CAN_RFIFOMP_TS | CAN_RFIFOMP_DLENC;
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const uint32_t mp1 = CAN_RFIFOMP(canPeriph, CAN_FIFO0);
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const uint32_t mi1 = CAN_RFIFOMI(canPeriph, CAN_FIFO0);
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const bool intact = ((mp1 & keep) == (mp0 & keep)) && (mi1 == mi0);
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RT_CRITICAL_RESTORE(basepri);
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return intact;
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}
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struct CanChannelConfig {
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uint32_t canPeriph;
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rcu_periph_enum canRcu;
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@@ -166,6 +267,7 @@ CanFd::ChannelFeedback CanFd::s_feedback[3]{};
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uint32_t CanFd::s_feedbackSeq = 0U;
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CanFd::IdSnapshotTable CanFd::s_idSnapshot[3]{};
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bool CanFd::s_channelHwOk[3]{};
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bool CanFd::s_brsSuppress[3]{};
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/* TX 错误事件标志（ARD=1 单发丢帧通知）：TX 完成 ISR 置位，主循环
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* consumeTxError() 读清；单写单读，无锁。 */
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@@ -274,7 +376,16 @@ bool CanFd::initNominalTiming(uint32_t canPeriph)
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can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;
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can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
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can_parameter.auto_retrans = ENABLE; /* 默认自动重发兜底偶发 ACK 丢失；OTA 停等协议期间由 setChannelAutoRetrans(ch,false) 临时关闭，避免重发打穿电机单缓冲 RX */
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can_parameter.rec_fifo_overwrite = ENABLE;
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/* 1.6.11 真根因：这里曾是 ENABLE —— FIFO 满时**覆盖最旧邮箱**，而最旧邮箱
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* 正是 CPU 正在读取的输出窗口。buildInput 在 PDI_Isr(preempt1) 占 ~357µs
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* 会压住 CAN ISR(preempt2)，发指令时电机 CONFIG 翻倍到 2kHz/节点、总线
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||||
* ~8kHz，阻塞窗口内到达 ~3 帧恰好打满 FIFO 深度 → 覆盖进行到一半被读走
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||||
* = 跨节点/跨类型拼接帧（指纹实验实锤：node2 的 CONFIG 条目带 node3 的
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* 速度限 150 与反相角度；settle 延迟/重取/MI-MP 校验都挡不住，因为
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* MI/MP 是覆盖序列里最后更新的一环）。DISABLE = 溢出丢新帧并置 RFO0
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* (rx_fifo_overfull_count 已在统计)：STATUS/CONFIG 均周期量，丢一拍下拍
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* 即补；覆盖递上来的才是网页乱码。与本文件软件队列"满丢新不覆旧"同则。 */
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can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
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can_parameter.trans_fifo_order = ENABLE;
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can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;
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||||
can_parameter.resync_jump_width = CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW;
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@@ -422,7 +533,8 @@ void CanFd::initChannelHardware(uint8_t i)
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CAN_TSTAT(ch.canPeriph) = CAN_TSTAT_MTF0 | CAN_TSTAT_MTF1 | CAN_TSTAT_MTF2;
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||||
can_interrupt_enable(ch.canPeriph, CAN_INT_TME | CAN_INT_RFNE0 | CAN_INT_RFF0 | CAN_INT_RFO0);
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||||
nvic_irq_enable(ch.txIrq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
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||||
nvic_irq_enable(ch.rx0Irq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
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||||
/* 1.6.13：RX 提到 preempt=0 —— 见 sys/config.h CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX 注释。 */
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||||
nvic_irq_enable(ch.rx0Irq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX, static_cast<uint8_t>(i));
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||||
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s_rxQueues[i].head = 0U;
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||||
s_rxQueues[i].tail = 0U;
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@@ -987,7 +1099,9 @@ CanFd::CanTxResult CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
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#ifdef GD32E508
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||||
tx_msg.fd_flag = (dlc > 8U) ? ENABLE : DISABLE;
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#if (CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE != 0)
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tx_msg.fd_brs = (dlc > 8U) ? ENABLE : DISABLE;
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||||
/* 电机 BOOT 收不了 BRS 数据段，OTA 期间 relay 对该通道压制（setChannelBrsSuppress），
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||||
* DLC>8 帧回仲裁段速率（FD-no-BRS，OTA 长期验证过的组合）。 */
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||||
tx_msg.fd_brs = (dlc > 8U && !s_brsSuppress[channelIndex]) ? ENABLE : DISABLE;
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||||
#else
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||||
tx_msg.fd_brs = DISABLE;
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#endif
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@@ -1182,6 +1296,17 @@ void CanFd::setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable)
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||||
(CAN_CTL(canPeriph) & CAN_CTL_ARD) ? 1U : 0U);
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||||
}
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void CanFd::setChannelBrsSuppress(uint8_t channelIndex, bool suppress)
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{
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||||
if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) {
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return;
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}
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/* 仅置运行时标志，打点在 transmitFrame：BRS 是逐帧属性（fd_brs 位），无需动寄存器。
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* 写方（relay enterState 钩子）与读方（主循环/CS 中断的 transmitFrame）间 bool 单写单读，原子。 */
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s_brsSuppress[channelIndex] = suppress;
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CAN_LOGI("[CAN] CH%u set brs_suppress=%u\r\n", (unsigned)channelIndex, (unsigned)suppress);
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||||
}
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||||
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||||
uint32_t CanFd::readChannelErrorReg(uint8_t channelIndex)
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||||
{
|
||||
if (channelIndex >= kChannelCount || !kChannelEnabled[channelIndex]) {
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||||
@@ -1292,7 +1417,113 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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can_receive_message_struct rx_message{};
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can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &rx_message);
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can_message_receive(ch.canPeriph, CAN_FIFO0, &rx_message);
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/* 自己取帧并校验（见 receiveFrameChecked）：厂商库不校验也不等 RFD 自清，
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* 会把"半条上一帧 + 半条本帧"的拼接体当正常帧交上来。
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||||
*
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||||
* 1.6.10：**校验失败只丢不重取**。1.6.7 起这里是"原地重取最多 3 次"，
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||||
* 实测被证伪为撕裂的直接制造者：RFIFOMDATA0 是"重复读同一地址、硬件读
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||||
* 指针自动前进"（厂商驱动证实），attempt1 失败时读指针已随取数前进若干
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||||
* 字，重取的 attempt2 从错位指针开读 —— MI/MP 回读比对的是"窗口身份"，
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||||
* 管不住"指针相对窗口起点的错位"，于是校验通过、内容却是"上一帧的尾巴
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||||
* 拼下一帧的开头"。自测实锤：重取版 1.6.9 在电机活跃时错标率 9.155%
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||||
* (56835/620838)，而 rx_torn 全程恒 0 —— 拼接恰好都从校验里溜过去。
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||||
* 丢帧无害：STATUS/CONFIG 都是 1kHz 周期量，下拍即补；递上去才会变乱码。
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||||
* CAN ISR 是 preempt=2，EtherCAT 的 SYNC(0)/ESC(1)/SYNC1(1) 都能抢占它，
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||||
* 这正是取数被打断的来源，也解释了为什么只有 EtherCAT 链路上看得到拼接、
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||||
* WiFi 链路干净。 */
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const bool intact = receiveFrameChecked(ch.canPeriph, &rx_message);
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||||
if (!releaseFifo0(ch.canPeriph)) {
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||||
s_diag.rx_release_timeout_count++;
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||||
}
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if (!intact) {
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||||
/* 校验判为拼接：整帧作废，不计 rx_count、不入队、不转发。
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||||
* 本版起 rx_torn_count 恢复真实语义 —— 它恒 0 说明校验没在挡东西。 */
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||||
s_diag.rx_torn_count++;
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||||
continue;
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||||
}
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||||
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||||
/* 本帧的 ID 用局部量，不要读 s_diag.last_rx_id ——三路通道共用那个全局，
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||||
* 嵌套/交错时会串出"A 通道的 id 配 B 通道的数据"。 */
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||||
const uint32_t rxId = (rx_message.rx_ff == CAN_FF_STANDARD)
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||||
? rx_message.rx_sfid : rx_message.rx_efid;
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||||
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||||
/* ── 1.6.11：内容级拼接帧拦截 ──
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||||
* MI/MP 回读校验管不住 FIFO 缓冲指针与帧边界的失同步（1.6.10 的
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||||
* settle 延迟实测无效，指纹实验证明 node3 的 STATUS 帧头 24B 可以是
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||||
* node2 的完整 CONFIG —— 错位恰为 CONFIG 帧长 6 字，与混合帧长交错
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||||
* 相关，是 CAN IP 的指针病理，软件无法从取数时序上根除）。
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||||
* 改为在入队前做结构自洽校验：拼接帧的 (id, data) 必矛盾，而真帧必自洽。
|
||||
* STATUS(0x000N0100, dlc48)：CONFIG 头灌入必然把 MCU/Motor 温度推出
|
||||
* [-40,125]℃ 物理量程（CONFIG B0-1 = 03+限压低字节 → 123~250℃ 或
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||||
* 负值），母线电压同步失序；
|
||||
* CONFIG(0x000N0101, dlc24)：DBC v0.74 规定 B15-23 未使用恒 0，
|
||||
* STATUS 体灌入几乎必非 0；模式字节限 0..7（电机模式表最大 7）。
|
||||
* 命中即计数（1.6.12 起不再丢帧——管道必须诚实，计数仅做"源头是否
|
||||
* 还在产拼接帧"的测量）：源头修复生效后本计数应恒 0，非 0 即失效告警。
|
||||
* 计数经段5@494 上报。
|
||||
* 残余风险：限压字节恰使温度落回量程内的理论组合（24V 台架实测限压
|
||||
* ≥15V → 对应"温度"≥153℃，仍在量程外），可接受。 */
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||||
{
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||||
const uint16_t idLo = (uint16_t)(rxId & 0xFFFFU);
|
||||
bool reject = false;
|
||||
/* 上一帧已接受的温度/电压（按节点）：拼接帧的 CONFIG 字节可能恰好落进
|
||||
* 静态量程（实测 vel=150 指纹时 0301→2.59℃、5a00→0.9℃、cace→52.9V
|
||||
* 全部"合法"漏过），但绝不可能在 1ms 帧间隔里物理地跳过去 —— 斜率判据
|
||||
* 是静态量程补不上的洞。阈值留 3 个数量级余量：温度 20℃/帧（实际
|
||||
* ≤0.005℃），电压 5V/帧（实际 ≤0.05V）。 */
|
||||
static int16_t s_lastMcu[16];
|
||||
static int16_t s_lastMot[16];
|
||||
static uint16_t s_lastPwr[16];
|
||||
static uint8_t s_lastOk[16];
|
||||
if (idLo == 0x0100U && rx_message.rx_dlen == 48U) {
|
||||
const int16_t mcu = (int16_t)((uint16_t)rx_message.rx_data[0] |
|
||||
((uint16_t)rx_message.rx_data[1] << 8));
|
||||
const int16_t mot = (int16_t)((uint16_t)rx_message.rx_data[2] |
|
||||
((uint16_t)rx_message.rx_data[3] << 8));
|
||||
const uint16_t pwr = (uint16_t)rx_message.rx_data[11] |
|
||||
((uint16_t)rx_message.rx_data[12] << 8);
|
||||
if (mcu < -4000 || mcu > 12500 || mot < -4000 || mot > 12500 ||
|
||||
pwr < 8000 || pwr > 60000) {
|
||||
reject = true;
|
||||
}
|
||||
const uint8_t nd = (uint8_t)((rxId >> 16) & 0x0FU);
|
||||
if (!reject && nd >= 1U && nd < 16U && (s_lastOk[nd] & 1U)) {
|
||||
int16_t dmcu = (int16_t)(mcu - s_lastMcu[nd]);
|
||||
int16_t dmot = (int16_t)(mot - s_lastMot[nd]);
|
||||
if (dmcu < 0) { dmcu = (int16_t)-dmcu; }
|
||||
if (dmot < 0) { dmot = (int16_t)-dmot; }
|
||||
/* 只比温度斜率：拼接帧的 CONFIG 头必然把 mcu/mot 推出 20℃/帧
|
||||
* （实测最小跳变 35℃，而真实温度 ≤0.005℃/帧，4 个数量级余量）。
|
||||
* 电压不比斜率 —— 正弦换向/堵转时母线真实跌落可超 5V/帧，
|
||||
* 误杀会让显示冻结；拼接的电压特征(≈48V)已由量程+温度斜率兜住。 */
|
||||
if (dmcu > 2000 || dmot > 2000) {
|
||||
reject = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (!reject && nd >= 1U && nd < 16U) {
|
||||
s_lastMcu[nd] = mcu;
|
||||
s_lastMot[nd] = mot;
|
||||
s_lastPwr[nd] = pwr;
|
||||
s_lastOk[nd] = 1U;
|
||||
}
|
||||
} else if (idLo == 0x0101U && rx_message.rx_dlen == 24U) {
|
||||
if (rx_message.rx_data[0] > 7U) {
|
||||
reject = true;
|
||||
}
|
||||
for (uint8_t i = 15U; !reject && i < 24U; ++i) {
|
||||
if (rx_message.rx_data[i] != 0U) {
|
||||
reject = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (reject) {
|
||||
/* 1.6.12：只计不丢 —— 数据管道必须诚实（用户裁定：过滤是遮羞布，
|
||||
* 修的是采集源头）。网页/ESP32/主站看到的就是源头产出的原始字节，
|
||||
* 本计数退化为纯测量仪表：源头修好 = 恒 0；还在涨 = 源头问题仍在，
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||||
* 且网页如实显示着，不存在"看着干净其实坏了"。 */
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s_diag.rx_content_reject_count++;
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}
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}
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s_diag.rx_count++;
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s_diag.last_rx_channel = channelIndex;
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@@ -1300,14 +1531,14 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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s_diag.last_rx_fd_flag = rx_message.fd_flag;
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||||
s_diag.last_rx_brs = rx_message.fd_brs;
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||||
s_diag.last_rx_esi = rx_message.fd_esi;
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||||
s_diag.last_rx_id = (rx_message.rx_ff == CAN_FF_STANDARD) ? rx_message.rx_sfid : rx_message.rx_efid;
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s_diag.last_rx_id = rxId;
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/* CAN0 桥接模式：将刚收到的原帧透传到 CAN1 与 CAN2，保留 11/29 位、FD、BRS、ESI。 */
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if (channelIndex == 0U && s_mode == Mode::kModeBridge0To12) {
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for (uint8_t bridgeCh = 1U; bridgeCh <= 2U; ++bridgeCh) {
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const uint32_t bridgePeriph = kChannels[bridgeCh].canPeriph;
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const bool ok = bridgeTransmitRaw(bridgePeriph, rx_message);
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||||
if (ok) {
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s_diag.last_tx_id = s_diag.last_rx_id;
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||||
s_diag.last_tx_id = rxId;
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||||
s_diag.last_tx_channel = bridgeCh;
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||||
s_diag.last_payload_length = rx_message.rx_dlen;
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||||
} else {
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@@ -1320,7 +1551,7 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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/* 维护每通道独立计数与最近一帧快照，用于 1Hz 反馈给 ESP32。 */
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auto &stats = s_channelStats[channelIndex];
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stats.rx_count++;
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||||
stats.last_rx_id = s_diag.last_rx_id;
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||||
stats.last_rx_id = rxId;
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||||
stats.last_rx_dlc = rx_message.rx_dlen;
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||||
stats.last_rx_fd_flag = rx_message.fd_flag;
|
||||
stats.last_rx_brs = rx_message.fd_brs;
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||||
@@ -1336,7 +1567,6 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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||||
/* 维护每通道不重复 ID 快照表，用于 1Hz 分页拉取给 ESP32。 */
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{
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auto &table = s_idSnapshot[channelIndex];
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||||
const uint32_t rxId = s_diag.last_rx_id;
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/* 查找已有条目 */
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uint8_t found = CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX;
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||||
for (uint8_t si = 0U; si < table.count; ++si) {
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@@ -1387,7 +1617,7 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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auto &frame = queue.frames[queue.tail];
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frame.channel = channelIndex;
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||||
frame.id = s_diag.last_rx_id;
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frame.id = rxId;
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frame.length = rx_message.rx_dlen;
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for(uint8_t i = 0; i < rx_message.rx_dlen; ++i) {
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frame.data[i] = rx_message.rx_data[i];
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